本发明专利技术提供能够进行反映了轮胎的状态的适当的制动驱动力控制的制动驱动力控制装置。该装置构成为具备：前轮前后力产生部(10)；后轮前后力产生部(20)；轮胎滑移角输出部，其输出前后轮的轮胎滑移角；轮胎横向力输出部，其输出前后轮的轮胎横向力；滑移率输出部，其基于轮胎滑移角和轮胎横向力而输出前后轮的滑移率；轮胎横向力变化率输出部，其输出轮胎横向力针对滑移率的变化率；目标横摆力矩设定部，其设定附加横摆力矩的目标值；制动驱动力分配控制部(130)，其基于附加横摆力矩的目标值和前后轮的轮胎横向力针对滑移率的变化率来控制前轮前后力产生部和后轮前后力产生部的输出分担比。的输出分担比。的输出分担比。
【技术实现步骤摘要】
制动驱动力控制装置
[0001]本专利技术涉及一种设置于能够分别地控制前轮和后轮的制动驱动力的车辆的制动驱动力控制装置。
技术介绍
[0002]作为与在前后轮具有独立的驱动用马达的四轮驱动的电动车辆的驱动力控制相关的技术，例如在专利文献1中记载有如下情况：在具有前轮驱动马达、后轮驱动马达、以及对各车轮独立地赋予制动力的制动装置的车辆的行为控制装置中，在基于设定为控制车辆的行为的目标驱动扭矩来控制各驱动马达的情况下的各车轮的轮胎力为摩擦圆极限值以下时，基于目标驱动扭矩来控制各马达，并且在基于目标驱动扭矩来控制各马达的情况下的各车轮的轮胎力大于摩擦圆极限值时，基于目标制动扭矩来控制制动装置。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2021
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142897号公报
技术实现思路
[0006]技术问题
[0007]作为以往公知的与轮胎的制动驱动力(前后力)与横向力之间的关系相关的概念，有被称为摩擦圆的概念。摩擦圆是将轮胎中产生的制动驱动力与横向力(转弯力)的合力成为最大的点连结而得的圆。
[0008]在专利文献1所记载的技术中，基于这样的摩擦圆的概念，进行例如通过增加后轴的驱动力分配来减小横向力的控制。
[0009]但是，实际上，即使改变驱动力分配而对车辆附加横摆力矩，车身和/或轮胎的滑移角的变化也存在因车辆的横摆惯性引起的延迟，因此在改变了前后驱动力分配的瞬间能够产生的制动驱动力与横向力的合力变得小于所谓的摩擦圆极限，在达到专利文献1所记载的摩擦圆极限之前，横向力因制动驱动力而发生变化。
[0010]在专利文献1所记载的技术中，由于以在任何状况下都将制动驱动力、横向力的合力用尽至摩擦圆极限为前提来构建控制，因此，通过控制而在轮胎产生过度的滑移，需要由摩擦制动器赋予制动力等本来不需要的附加的控制，从而车辆的能量损失、伴随摩擦制动器的工作的噪音、振动、不适感(不自然的减速感)等有可能成为问题。
[0011]鉴于上述问题，本专利技术的课题是提供一种能够进行反映了轮胎的状态的适当的制动驱动力控制的制动驱动力控制装置。
[0012]技术方案
[0013]为了解决上述问题，本专利技术的一个方式的制动驱动力控制装置的特征在于，具备：前轮前后力产生部，其产生前轮的前后力；后轮前后力产生部，其产生后轮的前后力；轮胎滑移角输出部，其根据车辆的转弯状态而输出所述前轮和所述后轮的轮胎滑移角；轮胎横
向力输出部，其根据车辆的转弯状态而输出所述前轮和所述后轮的轮胎横向力；滑移率输出部，其基于所述前轮和所述后轮的所述轮胎滑移角和所述轮胎横向力而输出所述前轮和所述后轮的滑移率；轮胎横向力变化率输出部，其输出所述前轮和所述后轮的轮胎横向力很对滑移率的变化率；目标横摆力矩设定部，其设定给予车辆的附加横摆力矩的目标值；以及制动驱动力分配控制部，其基于所述附加横摆力矩的目标值、以及所述前轮和所述后轮的轮胎横向力针对滑移率的变化率来控制所述前轮前后力产生部和所述后轮前后力产生部的输出分担比。
[0014]根据本专利技术，通过基于当前的轮胎的横向力和滑移角来求出轮胎横向力针对滑移率的变化率，并基于该轮胎横向力针对滑移率的变化率来控制前轮前后力产生部和后轮前后力产生部的输出分担比，从而在车身等存在横摆惯性且车身和轮胎的滑移角不立即变化的现实的车辆中，能够进行反映出当前的轮胎的滑移角和横向力的适当的制动驱动力分配控制。
[0015]由此，能够防止因过剩的制驱动力分配控制而超过轮胎产生力的极限值，从而需要基于摩擦制动器进行的制动控制的介入等的事态，并且能够在降低车辆的能量损失的同时，防止因摩擦制动器的工作引起的噪音和/或不适感。
[0016]在本专利技术中能够采用如下构成：所述前轮前后力产生部和所述后轮前后力产生部是电动马达，所述制动驱动力分配控制部在所述输出分担比的控制中设定所述前轮和所述后轮的目标滑移率，并且以使所述前轮和所述后轮的实际的滑移率成为所述目标滑移率的方式控制所述前轮前后力产生部和所述后轮前后力产生部的输出轴转速。
[0017]根据本专利技术，能够通过电动马达的转速控制来适当地控制前轮、后轮的滑移率，并且能够通过比较简单的控制而高精度地产生期望的附加横摆力矩。
[0018]在本专利技术中能够采用如下构成：在至少所述前轮的前后力和所述后轮的前后力中的某一方的绝对值成为0为止的区域中，所述制动驱动力分配控制部以使所述前轮的前后力和所述后轮的前后力之和与预定的请求前后力一致的方式进行控制。
[0019]根据本专利技术，能够通过前后轮的制动驱动力分配控制，在不使车辆的总驱动力或总制动力变化的情况下确保车辆的驾驶性能(驾驶容易度)。
[0020]在本专利技术中能够采用如下构成：所述制动驱动力分配控制部禁止由所述前轮前后力产生部和所述后轮前后力产生部的输出分担比的改变而引起的所述前轮的前后力或所述后轮的前后力的符号的反转。
[0021]根据本专利技术，能够防止如下情形：例如为了增加轮胎横向力而使前后轮某一方的驱动力(或制动力)降低，结果成为前后力的符号反转而产生制动力(或驱动力)，导致轮胎横向力反而降低。
[0022]在本专利技术中能够采用如下构成：所述轮胎横向力变化率输出部具有根据所述车辆的转弯状态而读出所述前轮和所述后轮的轮胎横向力针对滑移率的变化率的映射。
[0023]根据本专利技术，相对于例如通过搭载于车上的处理器等而实时地运算轮胎横向力针对滑移率的变化率的情况，能够减轻运算负荷，并且能够提高控制的响应性。
[0024]技术效果
[0025]如上所述，根据本专利技术，能够提供一种能够进行反映了轮胎的状态的适当的制动驱动力控制的制动驱动力控制装置
附图说明
[0026]图1是示意性地示出具有应用了本专利技术的制动驱动力控制装置的第一实施方式的车辆的驱动系统的结构的图。
[0027]图2是示出四轮车的等效性的两轮车模型的图。
[0028]图3是示出车身滑移角增益与车速的相关性的图。
[0029]图4是示出车辆的转弯时和加速减速时的作用力的示意图。
[0030]图5是示出车辆的前后驱动力分配线图的一例的图。
[0031]图6是示出轮胎横向力与滑移率的相关性的一例的图。
[0032]图7是示出轮胎处的驱动刚度(driving stiffness)的概念的图。
[0033]图8是示出不同的滑移角的滑移率与轮胎驱动力的相关性的图。
[0034]图9是示出轮胎的滑移角与驱动刚度的相关性的图。
[0035]图10是示出实际横向加速度的绝对值与使基准横向加速度饱和的模拟横向加速度的相关性的图。
[0036]图11是示出在第一实施方式的制动驱动力控制装置中进行使车辆产生附加横摆力矩的驱动力控制时的处理的流程图。
[0037]图12是示出在第一实施方式的制动驱动力控制装置中通过驱动力控制应当附加的横摆力矩与前后轮本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种制动驱动力控制装置，其特征在于，具备：前轮前后力产生部，其产生前轮的前后力；后轮前后力产生部，其产生后轮的前后力；轮胎滑移角输出部，其根据车辆的转弯状态而输出所述前轮和所述后轮的轮胎滑移角；轮胎横向力输出部，其根据车辆的转弯状态而输出所述前轮和所述后轮的轮胎横向力；滑移率输出部，其基于所述前轮和所述后轮的所述轮胎滑移角和所述轮胎横向力而输出所述前轮和所述后轮的滑移率；轮胎横向力变化率输出部，其输出所述前轮和所述后轮的轮胎横向力针对滑移率的变化率；目标横摆力矩设定部，其设定给予车辆的附加横摆力矩的目标值；以及制动驱动力分配控制部，其基于所述附加横摆力矩的目标值、以及所述前轮和所述后轮的轮胎横向力针对滑移率的变化率来控制所述前轮前后力产生部和所述后轮前后力产生部的输出分担比。2.根据权利要求1所述的制动驱动力控制装置，其特征在于，所述前轮前后力产生部和所述后轮前后力产生部是电动马达，所述制动驱动力分配控制部在所述输出分担比的控制中设定所...
【专利技术属性】
技术研发人员：松野浩二，米田毅，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：
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