一种仿生扑翼机器人制造技术

本发明专利技术属于飞行器技术领域，公开了一种仿生扑翼机器人，包括机身

【技术实现步骤摘要】
一种仿生扑翼机器人


[0001]本专利技术属于飞行器
，具体涉及一种仿生扑翼机器人
。

技术介绍

[0002]扑翼机器人是一类模仿生物扑翼运动原理的机器人，具有出色的机动性和适应性，被广泛应用于空中勘察
、
救援任务
、
环境监测等领域
。
然而，在扑翼机器人的动力传输组件方面，传统的连杆传动和曲柄摇杆机构存在一些技术问题，限制了其性能和应用的进一步提升
。
[0003]传统的连杆传动结构虽然简单，但存在着不同步
、
不一致的动作问题
。
这是由于翅膀的弹性和飞行过程中的气动载荷等因素导致的，这可能导致机器人的飞行稳定性下降
。
此外，连杆传动结构还需要复杂的机械部件来实现同步运动，增加了机构的复杂性和重量
。
[0004]曲柄摇杆机构是另一种常用的扑翼机器人动力传输结构，它包括单曲柄摇杆机构
、
双曲柄摇杆机构和空间曲柄摇杆机构
。
单曲柄摇杆机构具有高效
、
轻量化和易于微小化的特点，但其左右扑翼运动存在不对称和相位差的问题
。
双曲柄摇杆机构能够实现完全对称的双侧翅膀扑动，但由于引入了齿轮副或滑动副，传动效率会有所损失，同时也增加了结构体积和重量
。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施方式的目的在于提供一种仿生扑翼机器人，其结构简单，使用方便，能够较好的改善上述问题
。<br/>[0006]本专利技术的实施方式是这样实现的：
[0007]本专利技术的实施方式提供了一种仿生扑翼机器人，包括机身
、
机翼
、
固定架
、
摆动机构和驱动机构，所述固定架设置于所述机身上，所述驱动机构设置于所述固定架上，所述摆动机构包括支撑板
、
支撑轴
、
摆动齿轮
、
曲柄和摇杆，所述支撑板固定于所述固定架上且位于所述驱动机构的前端，所述支撑轴的数量为两根且对称设置于所述支撑板的两端，所述摆动齿轮的数量为两个且分别转动设置于两根所述支撑轴上，两个所述摆动齿轮相互啮合，所述摇杆的一端转动支撑于一根所述支撑轴上且与同轴的所述摆动齿轮固定连接，所述摇杆与其连接的所述摆动齿轮能够同步转动，所述摇杆的另一端为自由端，所述曲柄的一端与所述驱动机构连接，所述曲柄的另一端与所述摇杆滑动配合构成曲柄摇杆机构，所述机翼的数量为两个且对称分布于所述机身的两侧，两个所述机翼分别与两个所述摆动齿轮连接
。
[0008]进一步的，所述摇杆上设有滑槽，所述曲柄的远离所述驱动机构的一端设有滑块，所述滑块滑动卡设于所述滑槽内
。
[0009]进一步的，所述驱动机构包括驱动电机和减速器，所述驱动电机和所述减速器均固定于所述固定架上，所述驱动电机的输出轴与所述减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴与所述曲柄的一端连接
。
[0010]进一步的，所述摆动齿轮上设有向外延伸的连接杆，所述机翼与所述连接杆可拆卸连接
。
[0011]进一步的，两个所述摆动齿轮相对于机身中心呈对称分布
。
[0012]进一步的，所述摇杆位于所述摆动齿轮与所述支撑板之间
。
[0013]进一步的，所述摆动齿轮为扇形结构
。
[0014]进一步的，所述摆动齿轮上设有减重孔
。
[0015]本专利技术的有益效果为：
[0016]本专利技术实施方式提供的仿生扑翼机器人，摆动机构结构简单
、
重量轻
、
体积小
、
传动损耗也小，两侧的机翼能够完全同步摆动，较好的保证了飞行的稳定性和机动性
。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施方式，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图
。
[0018]图1为本专利技术实施方式提供的仿生扑翼机器人的结构示意图；
[0019]图2为摆动机构与驱动机构的装配示意图；
[0020]图3为摆动机构的结构示意图
。
[0021]图中：
11
‑
机身；
12
‑
机翼；
13
‑
固定架；
14
‑
摆动机构；
141
‑
支撑板；
142
‑
支撑轴；
143
‑
摆动齿轮；
144
‑
曲柄；
145
‑
摇杆；
146
‑
连接杆；
147
‑
滑槽；
148
‑
滑块；
149
‑
减重孔；
15
‑
驱动机构；
151
‑
驱动电机；
152
‑
减速器
。
具体实施方式
[0022]为使本专利技术实施方式的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式
。
通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计
。
[0023]因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式
。
基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围
。
[0024]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合
。
[0025]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释
。
[0026]在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通
。
对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术
中的具体含义
。
[0027]参考图1所示，本专利技术实施方式提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种仿生扑翼机器人，其特征在于：包括机身
、
机翼
、
固定架
、
摆动机构和驱动机构，所述固定架设置于所述机身上，所述驱动机构设置于所述固定架上，所述摆动机构包括支撑板
、
支撑轴
、
摆动齿轮
、
曲柄和摇杆，所述支撑板固定于所述固定架上且位于所述驱动机构的前端，所述支撑轴的数量为两根且对称设置于所述支撑板的两端，所述摆动齿轮的数量为两个且分别转动设置于两根所述支撑轴上，两个所述摆动齿轮相互啮合，所述摇杆的一端转动支撑于一根所述支撑轴上且与同轴的所述摆动齿轮固定连接，所述摇杆与其连接的所述摆动齿轮能够同步转动，所述摇杆的另一端为自由端，所述曲柄的一端与所述驱动机构连接，所述曲柄的另一端与所述摇杆滑动配合构成曲柄摇杆机构，所述机翼的数量为两个且对称分布于所述机身的两侧，两个所述机翼分别与两个所述摆动齿轮连接
。2.
根据权利要求1所述的仿生扑翼机器人，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵武，白露露，张凯，于淼，郭鑫，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：发明
国别省市：