一种椭圆曲线型摆动恒力支撑机构制造技术

本发明专利技术公开了一种椭圆曲线型摆动恒力支撑机构，包括平行摆动机构和复合位移机构两大部分，平行摆动机构包括底座、立杆、连杆、上导轮，平行摆机构通过上导轮保持纵向上下运动。复合位移机构包括推杆、纵向滑块、基座、上拉弹簧、销钉、辊架、横移凸轮、纵向导杆、纵向压簧、下拉弹簧、压簧调节板和下导轮。两个横移凸轮相对设置，两个上拉弹簧和下拉弹簧位于两个横移凸轮上部前后两侧，纵向压簧套在纵向导杆上，上端与辊架底部接触，下端与压簧调节板接触，压簧调节板放置基座上，横移凸轮内侧为凸出的椭圆曲线，椭圆曲线上下两端为纵向平面。本发明专利技术通过平行摆动机构和复合位移机构耦合，配合在管道巡检机器人上面，既能摆动支撑管壁，又能径向自适应恒力接触管壁。又能径向自适应恒力接触管壁。又能径向自适应恒力接触管壁。

【技术实现步骤摘要】
一种椭圆曲线型摆动恒力支撑机构


[0001]本专利技术涉及管道机器人
，具体涉及一种椭圆曲线型摆动恒力支撑机构。

技术介绍

[0002]随着社会的日益发展，管道规模日益扩大，管道需要及时检修，因此管道机器人的使用场合越来越多，管道自适应支撑技术需求日益增长，但传统主动自适应支撑方式存在响应慢和耗能快等情况，被动支撑方式主要以内置压缩弹簧进行设计，采用直接径向支撑方式，支撑力波动范围大。
[0003]为实现恒力输出的测试，在现有技术中，如中国专利技术专利CN201510197530，公开了一种曲面恒力机构，该机构由基座组件、推力组件和恒力组件组成，其中恒力组件通过力分解原理实现恒力，弹簧产生的力作用到滚子组件上的滚子,滚子与曲面推杆的曲面接触,滚子随滚子组件向远离底板中心移动的过程中，弹簧被压缩，一方面弹簧作用在滚子上的力增大,另一方面滚子与曲面接触点的斜率增大，最终效果是使得滚子与斜面之间的作用力在垂直于滚子运动方向上的分力保持不变，并将这个力作为输出,从而实现恒力。
[0004]中国专利技术专利CN20161000388本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种椭圆曲线型摆动恒力支撑机构，其特征在于，包括平行摆动机构(1)和复合位移机构(2)；其中，所述平行摆动机构(1)包括底座(1
‑
1)、立杆(1
‑
2)、连杆I(1
‑
3)、连杆II(1
‑
4)、连杆III(1
‑
5)、连杆IV(1
‑
6)、上导轮(1
‑
7)和立杆II(1
‑
8)；所述立杆(1
‑
2)垂直固定于所述底座(1
‑
1)上方一侧；所述立杆II(1
‑
8)与所述立杆(1
‑
2)I平行设置，所述导轮(7)设置于所述立杆II(1
‑
8)上部，并与所述立杆II(1
‑
8)可转动连接；所述连杆I(1
‑
3)和所述连杆III(1
‑
5)均位于所述立杆I(1
‑
2)和所述立杆II(1
‑
8)一侧，所述连杆II(1
‑
4)和所述连杆IV(1
‑
6)均位于所述立杆I(1
‑
2)和所述立杆II(1
‑
8)相对另一侧，所述连杆I(1
‑
3)和所述连杆II(1
‑
4)一端与所述立杆I(1
‑
2)同轴铰接，另一端与所述立杆II(1
‑
8)同轴铰接；所述连杆III(1
‑
5)和所述连杆IV(1
‑
6)的一端与所述立杆I(1
‑
2)同轴铰接，另一端与立杆II(1
‑
8)同轴铰接，所述连杆III(1
‑
5)位于连杆I(1
‑
3)上方并与所述连杆I(1
‑
3)平行设置；所述复合位移机构2包括推杆(2
‑
1)、纵向滑块(2
‑
2)、基座(2
‑
3)、上拉弹簧(2
‑
4)、销钉(2
‑
5)、辊架(2
‑
6)、横移凸轮(2
‑
9)、纵向导杆(2
‑
10)、纵向压簧(2
‑
11)、下拉弹簧(2
‑
12)、压簧调节板(2
‑
13)和下导轮(2
‑
14)；所述下导轮(2
‑
14)安装在所述基座(2
‑
3)底部，所述下导轮(2
‑
14)放置于所述底座(1
‑
1)上，并可在所述底座(1
‑
1)上滚动；所述纵向滑块(2
‑
2)安装于所述基座(2
‑
3)上部，所述推杆(2
‑
1)位于两个所述纵向滑块(2
‑
2)内并可在所述纵向滑块(2
‑
2)之间上下滑动；两个所述横移凸轮(2
‑
9)相对设置，四根所述销钉(2
‑
5)分别穿过两个所述横移凸轮(2
...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢奇志，张磊，孙健，程培林，
申请(专利权)人：徐州工程学院，
类型：发明
国别省市：