一种管道机器人的控制方法技术

本发明专利技术属于管道领域，尤其涉及一种管道机器人的控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人的控制方法、系统、介质及设备


[0001]本专利技术属于管道领域，尤其涉及一种管道机器人的控制方法
、
系统
、
介质及设备
。

技术介绍

[0002]管道是一种在油气运输，城市给排水工程和大型中央空调通风等领域得到广泛运用的物料输送载体
。
然而管道在使用过程中容易受到各类外部成分影响，容易产生一系列的管道损坏与管道老化等问题，如管道破损
、
泄漏或者管道内部运送物质粘附沉积在管道内壁使得管道内部直径减小甚至堵塞等，如果不能定期地对管道进行检修与清理就可能引起重大安全事件从而造成人员伤亡与财产损失
。
[0003]管道机器人的出现与研发为管道的检修提供了全新的方法，节约了维护成本和减少了因多次反复检修铺设而造成的材料浪费
。
[0004]管道检测机器人在管内作业时，其自身运动姿态与所表现出来的运动性能指标是息息相关的
。
当管道机器人的机械结构设计或某些模型参数选取不当时将导致其运行时出现倾覆现象，严重时会卡死本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种管道机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取待控制机器人的基础信息；根据所述基础信息进行最佳过弯模式的确定；根据确定后的最佳过弯模式对所述待控制机器人进行控制
。2.
根据权利要求1所述的一种管道机器人的控制方法，其特征在于，所述基础信息包括：所述待控制机器人的轮子的排布方式
、
所述待控制机器人的轮子的数量以及所述待控制机器人的轮子的类型
。3.
根据权利要求1所述的一种管道机器人的控制方法，其特征在于，根据所述基础信息进行最佳过弯模式的确定的过程为：在预设映射表中，确定所述基础信息对应的最佳过弯模式，所述预设映射表表征了任意一个基础信息对应的过弯模式
。4.
根据权利要求3所述的一种管道机器人的控制方法，其特征在于，所述过弯模式包括：正常等速模式
、
正常前快差速模式
、
正常后快差速模式
、
正常左快差速模式
、
正常右快差速模式
、
正常陀螺仪模式
、
超越等速模式
、
超越前快差速模式
、
超越后快差速模式
、
超越左快差速模式
、
超越右快差速模式和超越陀螺仪模式
。5.
一种管道机器人的控制系统，其特征在于，包括：获取模块用于：获取待控制机器人的基础信息；确定模块用于：根据所述基础信息进行最佳过弯模式的确定；控制模块用于：根据确定后...

【专利技术属性】
技术研发人员：马剑林，邓勇，鲁青龙，魏振宏，王彬彬，吴志峰，王爱玲，
申请(专利权)人：国家管网集团西南管道有限责任公司，
类型：发明
国别省市：