径向可调管道内部行走装置和管道行走机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种径向可调管道内部行走装置和管道行走机器人，该装置包括：中心轮毂，沿周向设有至少一组滑块安装面和拉簧安装面；滑块机构，包括滑块底座和滑块，滑块底座安装于滑块安装面，滑块相对于滑块底座滑动；拉簧机构，包括拉簧底座和拉簧，拉簧底座安装于拉簧安装面，拉簧的一端与拉簧底座固定连接；移动滑环，通过间隙配合套设于中心轮毂上，拉簧的另一端与移动滑环固定连接；连杆，一端与滑块转动连接，另一端与移动滑环转动连接；滚动机构，包括滚轮支架和驱动滚轮，滚轮支架与滑块固定连接，驱动滚轮的两端与滚轮支架连接，驱动滚轮在滚轮支架内转动。本发明专利技术的管道内部行走装置沿管道径向尺寸可调，可以适应不同管径的管道。的管道。的管道。

【技术实现步骤摘要】
径向可调管道内部行走装置和管道行走机器人


[0001]本专利技术涉及管道内部作业机器人
，具体地，涉及一种径向可调管道内部行走装置和管道行走机器人。

技术介绍

[0002]在工业生产中，管道作为一种传输工具必不可少，其重要地位体现在石油、天然气等的跨区域运输。但是随着管道长时间工作，管道中总是含有各种杂质，不可避免地会附着在管道中且难以去除，严重影响着管道后续使用性能。
[0003]多数管道安装环境复杂，人们不能直接到达或不允许人们直接进入管道内部。因此国内外一些科研机构在管道清洁机器人方面作了一些积极的探索，针对大规模清洁管道需要花费较多的人力物力，清洁程度不彻底这一问题，设计出了一些管道内部行走机器人，能够将管内铁锈和污物进行清洁，节省大量人力，具有较好的推广应用价值。
[0004]但是目前管道清洁机器人的驱动装置在开发过程中，存在结构设计复杂、机器人运行环境限制、电机过多导致的同步性差以及不满足管道清洁线缆布局等问题，均不满足实际开发需求。因此针对管道内部清洁的实际条件，对行走机器人的驱动部分进行专门设计，开发出一款本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种径向可调管道内部行走装置，其特征在于，包括：中心轮毂，沿周向设有至少一组滑块安装面和拉簧安装面，所述滑块安装面和所述拉簧安装面间隔设置；滑块机构，包括滑块底座和滑块，所述滑块底座安装于所述滑块安装面，所述滑块的两侧和底部与所述滑块底座间隙配合，所述滑块相对于所述滑块底座滑动；拉簧机构，包括拉簧底座和拉簧，所述拉簧底座安装于所述拉簧安装面，所述拉簧的一端与所述拉簧底座固定连接；移动滑环，通过间隙配合套设于所述中心轮毂上，所述拉簧的另一端与所述移动滑环固定连接；连杆，所述连杆的一端与所述滑块转动连接，另一端与所述移动滑环转动连接；滚动机构，包括滚轮支架和驱动滚轮，所述滚轮支架与所述滑块固定连接，所述驱动滚轮的两端与所述滚轮支架可转动连接，所述驱动滚轮在所述滚轮支架内转动。2.根据权利要求1所述的径向可调管道内部行走装置，其特征在于，所述滑块底座上设有滑槽，所述滑块的两侧和底部与所述滑槽间隙配合，所述滑槽提供所述滑块的移动空间，所述滑槽呈半工字型。3.根据权利要求2所述的径向可调管道内部行走装置，其特征在于，所述滑槽与所述滑块底座的安装底面之间呈45
°
，使所述连杆与所述滑块之间的压力角始终小于45
°
。4.根据权利要求1所述的径向可调管道内部行走装置，其特征在于，所述滚轮支架的两端均设有滚轮安装孔，所述驱动滚轮通过轴承和连杆轴连接于所述滚轮安装孔；所述滚轮安装孔的中心轴线与所述中心轮毂的中心轴线之间呈45
°
，使得所述驱动滚轮的中心轴线与所述中心轮毂的中心轴线之间呈45
°
。5.根据权利要求1所述的径向可调管道内部行走装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：费燕琼，侯明明，杜福川，曹其新，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：