用于装卸机器人的夹具及装卸机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种用于装卸机器人的夹具及装卸机器人，包括：夹具主体，夹具主体上设置有沿长度方向延伸的第一导轨和第二导轨；吸盘支架，吸盘支架上设置有吸盘阵列，吸盘阵列用于吸取目标物体，吸盘支架通过第一滑块连接第一导轨和第二导轨，能够沿第一导轨和第二导轨滑动；驱动电机，驱动电机通过驱动传输机构连接吸盘支架，驱动吸盘支架沿第一导轨和第二导轨滑动。本实用新型专利技术中当吸盘支架上设置的吸盘阵列吸取目标物体时，通过驱动电机驱动吸盘支架向夹具主体的后端运动，以实现对目标箱体的抓起，然后通过驱动电机驱动吸盘支架向夹具主体的前端运动将目标物体的推送一目标位置，从而能够实现在集装箱等限制空间的环境中进行箱体垛的拆卸。进行箱体垛的拆卸。进行箱体垛的拆卸。

【技术实现步骤摘要】
用于装卸机器人的夹具及装卸机器人


[0001]本技术涉及工业机器人，具体地，涉及一种用于装卸机器人的夹具及装卸机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人，是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的智能设备，可以快速进行货物分拣和搬运。
[0003]越来越多的视觉传感器、力传感器会使用到工业机器人上，工业机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展，逐渐信息化。
[0004]当通过工业机器人对货物进行分拣和搬运时，需要通过视觉传感器对货物进行图像采集，通对所述货物的图像进行识别确定货物的姿态，然后工业机器人通过装载的夹具或吸盘对该货物进行拣选或搬运。当通过工业机器人对货箱内的货物进行拆卸时，由于货物的抓取方向的限制，在拆码垛等拣选场景中的夹具应用到该种场景中时不仅抓取范围受限制，而且易磨损和损坏。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种用于装卸机器人的夹具及装卸机器人。
[0006]根据本技术提供的用于装卸机器人的夹具，包括：
[0007]夹具主体，所述夹具主体上设置有沿长度方向延伸的第一导轨和第二导轨；
[0008]吸盘支架，所述吸盘支架上设置有吸盘阵列，所述吸盘阵列用于吸取目标物体，所述吸盘支架通过第一滑块连接所述第一导轨和第二导轨，能够沿所述第一导轨和第二导轨滑动；
[0009]驱动电机，所述驱动电机通过驱动传输机构连接所述吸盘支架，驱动所述吸盘支架沿所述第一导轨和第二导轨滑动。
[0010]优选地，当所述吸盘支架吸取目标物体后，所述驱动电机驱动所述吸盘支架由所述夹具主体的前端移动至所述夹具主体的后端；
[0011]当进行目标物体的释放时，所述驱动电机驱动所述吸盘支架由所述夹具主体的后端移动至所述夹具主体的前端，以将目标物体进行推出。
[0012]优选地，所述夹具主体包括支撑底板和安装竖板；
[0013]所述安装竖板连接所述支撑底板的后端；所述驱动电机设置在所述安装竖板上；
[0014]所述支撑底板的两侧端分别设置有所述第一导轨和所述第二导轨；
[0015]所述第一导轨和所述第二导轨之间设置有箱体支撑机构。
[0016]优选地，所述驱动传输机构包括：主动轮、驱动杆、第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮、第四从动轮、第五从动轮、第一传输带、第二传输带以及第三传输带；
[0017]所述主动轮设置在所述驱动电机的输出轴上；所述驱动杆通过轴承连接所述支撑底板；所述驱动杆上设置有第一从动轮、第二从动轮以及第三从动轮，所述主动轮通过所述第一传输带连接所述第一从动轮；
[0018]所述第四从动轮和所述第五从动轮设置在所述支撑底板的前端；所述第二从动轮通过所述第二传输带连接所述第四从动轮，所述第三从动轮通过所述第三传输带连接所述第五从动轮；所述第二传输带通过第一固定块连接所述吸盘支架，所述第三传输带通过第二固定块连接所述吸盘支架。
[0019]优选地，所述吸盘支架包括：底座和滑动架；
[0020]所述底座通过所述第一滑块连接所述第一导轨和第二导轨，且通过第一固定块连接所述第二传输带，通过第二固定块连接所述第三传输带；
[0021]所述底座上设置第三导轨和第四导轨；
[0022]所述滑动架通过第二滑块连接所述第三导轨和第四导轨，能够沿所述第三导轨和第四导轨滑动。
[0023]优选地，所述滑动架的前侧面设置有所述吸盘阵列，后侧面设置有驱动气缸；
[0024]所述驱动气缸的驱动杆连接所述底座；
[0025]所述驱动气缸，用于驱动所述滑动架沿所述第三导轨和第四导轨滑动。
[0026]优选地，所述吸盘阵列包括第一吸盘阵列和第二吸盘阵列；
[0027]所述第一吸盘阵列位于所述滑动架的顶端，所述第二吸盘阵列位于所述滑动架的底端。
[0028]优选地，所述箱体支撑机构包括多根支撑杆；
[0029]多根支撑杆依次设置在所述第一导轨和所述第二导轨之间；
[0030]多根所述支撑杆的上侧面形成支撑面；所述支撑杆的前端设置有倒角。
[0031]优选地，所述支撑底板包括第一支撑框、第二支撑框以及连接横杆；所述第一支撑框和所述第二支撑框的后端连接所述安装竖板；
[0032]所述第一支撑框和所述第二支撑框之间通过多根所述连接横杆和连接横板连接；
[0033]所述第一支撑框上设置有第一导轨；所述第二支撑框上设置有第二导轨；所述第四从动轮和所述第五从动轮设置在所述连接横板上。
[0034]多根所述支撑杆设置在所述连接横杆上。
[0035]本技术提供的装卸机器人，包括所述的用于装卸机器人的夹具，还包括机械臂和移动底座；
[0036]所述用于装卸机器人的夹具设置在所述机械臂的末端；
[0037]所述机械臂设置在所述移动底座上，所述移动底座，用于带动所述机械臂移动。
[0038]与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
[0039]本技术中夹具主体上设置有沿长度方向延伸的第一导轨和第二导轨，吸盘支架通过第一滑块连接所述第一导轨和第二导轨，能够沿所述第一导轨和第二导轨滑动，当所述吸盘支架上设置有吸盘阵列吸取目标物体，通过驱动电机驱动所述吸盘支架向夹具主体的后端运动，以实现对目标箱体的抓起，然后通过驱动电机驱动所述吸盘支架向夹具主体的前端运动将目标物体的推送一目标位置，从而能够实现在集装箱等限制空间的环境中进行箱体垛的拆卸；
[0040]本技术中吸盘支架包括底座和滑动架；所述底座上设置第三导轨和第四导轨；所述滑动架通过第二滑块连接所述第三导轨和第四导轨，能够沿所述第三导轨和第四导轨滑动，从而对于低位的目标物体进行吸取时，当滑动架上的吸盘阵列吸取到目标物体后，所述驱动气缸驱动滑动架向上运动，使得所述吸盘阵列吸取的目标物体向上运动，从而便于将所述目标物体移动至夹具主体上，实现低位的目标物体的吸取。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0042]图1为本技术实施例中用于装卸机器人的夹具的一种状态示意图；
[0043]图2为本技术实施例中用于装卸机器人的夹具的另一种状态示意图；
[0044]图3为本技术实施例中吸盘支架一方向的结构示意图；
[0045]图4为本技术实施例中吸盘支架另一方向的结构示意图；
[0046]图5为本技术实施例中夹具主体的结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于装卸机器人的夹具，其特征在于，包括：夹具主体，所述夹具主体上设置有沿长度方向延伸的第一导轨和第二导轨；吸盘支架，所述吸盘支架上设置有吸盘阵列，所述吸盘阵列用于吸取目标物体，所述吸盘支架通过第一滑块连接所述第一导轨和第二导轨，能够沿所述第一导轨和第二导轨滑动；驱动电机，所述驱动电机通过驱动传输机构连接所述吸盘支架，驱动所述吸盘支架沿所述第一导轨和第二导轨滑动。2.根据权利要求1所述的用于装卸机器人的夹具，其特征在于，当所述吸盘支架吸取目标物体后，所述驱动电机驱动所述吸盘支架由所述夹具主体的前端移动至所述夹具主体的后端；当进行目标物体的释放时，所述驱动电机驱动所述吸盘支架由所述夹具主体的后端移动至所述夹具主体的前端，以将目标物体进行推出。3.根据权利要求1所述的用于装卸机器人的夹具，其特征在于，所述夹具主体包括支撑底板和安装竖板；所述安装竖板连接所述支撑底板的后端；所述驱动电机设置在所述安装竖板上；所述支撑底板的两侧端分别设置有所述第一导轨和所述第二导轨；所述第一导轨和所述第二导轨之间设置有箱体支撑机构。4.根据权利要求3所述的用于装卸机器人的夹具，其特征在于，所述驱动传输机构包括：主动轮、驱动杆、第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮、第四从动轮、第五从动轮、第一传输带、第二传输带以及第三传输带；所述主动轮设置在所述驱动电机的输出轴上；所述驱动杆通过轴承连接所述支撑底板；所述驱动杆上设置有第一从动轮、第二从动轮以及第三从动轮，所述主动轮通过所述第一传输带连接所述第一从动轮；所述第四从动轮和所述第五从动轮设置在所述支撑底板的前端；所述第二从动轮通过所述第二传输带连接所述第四从动轮，所述第三从动轮通过所述第三传输带连接所述第五从动轮；所述第二传输带通过第一固定块连接所述吸盘支架，所述第三传输带通过第二固定块连接所述吸盘支架。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏明哲，周佳骥，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：