机器人的控制方法技术

本公开提供了一种机器人的控制方法

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置、系统、机器人、设备以及介质


[0001]本公开涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种机器人的控制方法
、
装置
、
系统
、
机器人
、
设备以及介质
。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，移动机器人在自动化仓库和自动化装配领域的应用越来越广泛
。
移动机器人的移动路径灵活，不占用空间
。
特别是带有举升机构的移动机器人，能够广泛适用于自动化立体仓库
。
[0003]在移动机器人的电池出现异常时，可能导致移动机器人异常断电
。
如果大负载的移动机器人在举升或下降过程中异常断电，则会导致负载带动移动机器人的托盘跌落，同时会导致移动机器人的举升电机产生较大反向电动势，较大反向电动势将会对移动机器人的各个元部件造成比较大的冲击
。

技术实现思路

[0004]本公开实施例至少提供一种机器人的控制方法
、
装置
、
系统
、
机器人
、
设备以及介质
。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种机器人的控制方法，包括：在检测到电池的断电预警信号的情况下，确定运载组件的目标位置；控制所述运载组件向所述目标位置运动；其中，所述运载组件的抱闸装置在所述目标位置的受力小于所述抱闸装置在当前位置的受力；在基于所述运载组件的运动位置确定满足抱闸条件的情况下，控制所述抱闸装置在所述电池断电之前处于锁紧抱闸状态
。
[0006]一种可选的实施方式中，所述确定运载组件的目标位置，包括：获取所述运载组件的抱闸装置的工作状态；获取所述运载组件的运动状态；其中，所述运动状态用于指示所述运载组件的当前位置和运动方向；基于所述工作状态和所述运动状态，确定所述目标位置
。
[0007]一种可选的实施方式中，所述基于所述工作状态和所述运动状态，确定所述目标位置，包括：在确定所述工作状态为正常状态的情况下，基于所述运动方向确定所述运载组件的运动端点；根据所述当前位置和所述运动端点之间的距离，确定所述目标位置
。
[0008]一种可选的实施方式中，所述运动端点为运动终点；所述根据所述当前位置和所述运动终点之间的距离，确定所述目标位置，包括：在确定所述距离小于或者等于预设距离的情况下，确定所述运动终点为所述目标位置；在确定所述距离大于所述预设距离的情况下，基于所述运动方向确定运动起点，并确定所述运动起点为所述目标位置
。
[0009]一种可选的实施方式中，所述基于所述工作状态和所述运动状态，确定所述目标位置，包括：在确定所述工作状态为异常状态的情况下，确定所述运载组件的运动原点为所述目标位置
。
[0010]一种可选的实施方式中，所述控制所述运载组件向所述目标位置运动，包括：在确定所述目标位置位于所述运载组件的运动方向的相反方向的情况下，控制所述运载组件从
当前位置开始执行减速运动；在检测到所述运载组件减速至停止运动的情况下，控制所述运载组件向所述目标位置运动
。
[0011]一种可选的实施方式中，所述在基于所述运载组件的运动位置确定满足抱闸条件的情况下，控制所述抱闸装置在所述电池断电之前处于锁紧抱闸状态，包括：在检测到所述断电预警信号的情况下，实时获取所述运载组件的运动位置；在确定所述运动位置到达所述目标位置的情况下，确定满足所述抱闸条件，控制所述抱闸装置处于锁紧抱闸状态，并控制所述电池执行断电操作
。
[0012]一种可选的实施方式中，所述方法还包括：在确定所述运动位置未达到所述目标位置的情况下，确定所述运载组件不满足所述抱闸条件，经过第二预设时长之后，控制所述抱闸装置处于锁紧抱闸状态
。
[0013]一种可选的实施方式中，所述在确定所述运动位置到达所述目标位置的情况下，确定满足所述抱闸条件，包括：在基于所述运动位置确定第一预设时长内所述运载组件到达所述目标位置的情况下，确定满足所述抱闸条件；所述第一预设时长基于所述电池的延时断电时长和所述运载组件的移动时长确定，所述延时断电时长用于指示从检测到所述断电预警信号开始到控制所述电池断电的时长，所述移动时长用于指示所述运载组件从所述当前位置移动至所述目标位置的移动时长
。
[0014]一种可选的实施方式中，所述方法还包括：在确定所述运动位置未达到所述目标位置的情况下，确定所述第二预设时长内运载组件是否能够运动至所述目标位置；在确定所述第二预设时长内运载组件能够运动至所述目标位置的情况下，控制所述运载组件继续向所述目标位置运动，并执行经过所述第二预设时长之后，控制所述抱闸装置处于锁紧抱闸状态的步骤
。
[0015]一种可选的实施方式中，所述确定所述第二预设时长内运载组件是否能够运动至所述目标位置，包括：获取所述电池的最大供电时长；根据所述运载组件的运动位置确定所述运载组件从该运动位置运动至所述目标位置的估计时长；在确定出所述估计时长小于所述最大供电时长的情况下，确定所述第二预设时长内运载组件能够运动至所述目标位置
。
[0016]一种可选的实施方式中，所述确定所述第二预设时长内运载组件是否能够运动至所述目标位置，包括：获取预先为所述电池设置的的断电保护时长；其中，所述断电保护时长小于或者等于所述电池的最大供电时长；在确定所述第一预设时长和所述第二预设时长的时长总和小于所述断电保护时长的情况下，确定所述第二预设时长内运载组件能够运动至所述目标位置
。
[0017]一种可选的实施方式中，所述方法还包括：在检测到所述断电预警信号的情况下，确定所述运载组件的电机是否处于转动状态；在确定所述运载组件的电机处于所述转动状态的情况下，执行确定所述运载组件的目标位置的步骤
。
[0018]一种可选的实施方式中，所述方法还包括：在确定出所述运载组件的电机未处于转动状态的情况下，若检测到所述运载组件的控制指令，则丢弃所述控制指令
。
[0019]第二方面，本公开实施例提供了一种机器人的控制系统，包括：电池管理器
、
主控器和运载组件；所述电池管理器，被配置成在检测到机器人电池满足断电条件的情况下，生成断电预警信号；所述主控器，被配置成在检测到所述断电预警信号的情况下，确定所述运载组件的目标位置，并控制所述运载组件向所述目标位置运动；在基于所述运载组件的运
动位置确定满足抱闸条件的情况下，控制所述运载组件的抱闸装置在所述电池断电之前处于锁紧抱闸状态；其中，所述运载组件的抱闸装置在所述目标位置的受力小于所述抱闸装置在当前位置的受力
。
[0020]第三方面，本公开实施例提供了一种机器人的控制装置，包括：确定单元，用于在检测到电池的断电预警信号的情况下，确定运载组件的目标位置；第一控制单元，用于控制所述运载组件向所述目标位置运动；其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：在检测到电池的断电预警信号的情况下，确定运载组件的目标位置；控制所述运载组件向所述目标位置运动；其中，所述运载组件的抱闸装置在所述目标位置的受力小于所述抱闸装置在当前位置的受力；在基于所述运载组件的运动位置确定满足抱闸条件的情况下，控制所述抱闸装置在所述电池断电之前处于锁紧抱闸状态
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定运载组件的目标位置，包括：获取所述运载组件的抱闸装置的工作状态；获取所述运载组件的运动状态；其中，所述运动状态用于指示所述运载组件的当前位置和运动方向；基于所述工作状态和所述运动状态，确定所述目标位置
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述工作状态和所述运动状态，确定所述目标位置，包括：在确定所述工作状态为正常状态的情况下，基于所述运动方向确定所述运载组件的运动端点；根据所述当前位置和所述运动端点之间的距离，确定所述目标位置
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动端点为运动终点；所述根据所述当前位置和所述运动终点之间的距离，确定所述目标位置，包括：在确定所述距离小于或者等于预设距离的情况下，确定所述运动终点为所述目标位置；在确定所述距离大于所述预设距离的情况下，基于所述运动方向确定运动起点，并确定所述运动起点为所述目标位置
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述工作状态和所述运动状态，确定所述目标位置，包括：在确定所述工作状态为异常状态的情况下，确定所述运载组件的运动原点为所述目标位置
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述运载组件向所述目标位置运动，包括：在确定所述目标位置位于所述运载组件的运动方向的相反方向的情况下，控制所述运载组件从当前位置开始执行减速运动；在检测到所述运载组件减速至停止运动的情况下，控制所述运载组件向所述目标位置运动
。7.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在基于所述运载组件的运动位置确定满足抱闸条件的情况下，控制所述抱闸装置在所述电池断电之前处于锁紧抱闸状态，包括：在检测到所述断电预警信号的情况下，实时获取所述运载组件的运动位置；在确定所述运动位置到达所述目标位置的情况下，确定满足所述抱闸条件，控制所述抱闸装置处于锁紧抱闸状态，并控制所述电池执行断电操作
。8.
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述运动位置未达到所述目标位置的情况下，确定所述运载组件不满足所述抱
闸条件，经过第二预设时长之后，控制所述抱闸装置处于锁紧抱闸状态
。9.
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在确定所述运动位置到达所述目标位置的情况下，确定满足所述抱闸条件，包括：在基于所述运动位置确定第一预设时长内所述运载组件到达所述目标位置的情况下，确定满足所述抱闸条件；所述第一预设时长基于所述电池的延时断电时长和所述运载组件的移动时长确定，所述延时断电时长用于指示从检测到所述断电预警信号开始到控制所述电池断电的时长，所述移动时长用于指示所述运载组件从所述当前位置移动至所述目标位置的移动时长
。10.
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述运动位置未达到所述目标位置的情况下，确定所述第二预设时长内运载组件是否能够运动至所述目标位置；在确定所述第二预设时长内运载组件能...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彬，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：