一种破碎站的移动控制方法技术

本发明专利技术公开了一种破碎站的移动控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种破碎站的移动控制方法、装置及可移动的破碎站


[0001]本专利技术涉及破碎站的
，尤其涉及一种破碎站的移动控制方法
、
装置及可移动的破碎站
。

技术介绍

[0002]破碎机，又称之为碎石机
。
是金属矿和非金属矿加工过程中所采用的能够将开采的原矿石通过挤压和弯曲作用等方式破碎成小块颗粒的粉碎机械
。
其中一种常见的破碎机是履带冲击式移动破碎站，该设备设有可移动的履带
、
采集物料的进料输送带和多个设置在不同侧的出料输送带
。
[0003]在使用时可以爬坡作业直接移动至工地现场，工地现场的河卵石
、
白云石或青石等物料经进料输送带进入，经过破损后再根据物料的尺寸及颗粒大小进行分类，使不同颗粒大小的物料可以从不同的出料输送带输出，以满足矿山
、
水电站
、
煤矿等工程的露天破碎要求
。
在完成一个区域的破损后，需要移动至下一个区域执行操作，目前常用的移动控制方法是：人工控制，由现场的施工人员确定所要行走的目的地，再控制履带冲击式移动破碎站的履带启动，以使履带冲击式移动破碎站移动至下一个区域进行破损工作
。
[0004]但目前常用的方法有如下技术问题：由于出料输送带分别设置在履带冲击式移动破碎站的不同侧，在完成物料的分类输送后，不同尺寸大小的物料会堆积成一个个土坡，部分土坡的体积甚至与破碎机相若
。
在人工控制时，可能会有视野盲区，使得破碎站在移动或转动时与物料堆积形成的土坡发生碰撞，进而导致物料土坡滑动
、
倒塌或者与相邻的土坡混合在一起，不但容易引发工地现场的安全事故，也可能需要重新分类混合的物料，增加了施工现场的工作量，降低施工效率
。

技术实现思路

[0005]本专利技术提出一种破碎站的移动控制方法
、
装置及可移动的破碎站，所述方法可以在确定移动的目的地，确定破碎站在转动或移动时是否会与周边施工设备及不同物料土坡发生碰撞，若不会发生碰撞则可以根据破碎站的当前位置与目的地规划移动行走的路线并按照规划路线自动移动目的地，以避免破碎站与周边物料和设备发生碰撞的情况，并提升破碎站的移动速率
。
[0006]本专利技术实施例的第一方面提供了一种破碎站的移动控制方法，所述方法包括：在确定目的地信息后，获取以破碎站的中心点为中心所采集的关于破碎站周边的环境图像，并以破碎站的中心点为中心确定破碎站在转动时的转动区域；从所述环境图像识别若干个障碍物图像并确定每张所述障碍物图像对应的障碍物的占地区域，所述障碍物包括：物料土坡和施工设备；当所述转动区域与每个所述占地区域均没有重叠时，确定破碎站的第一起点信息，基于所述第一起点信息与所述目的地信息生成第一移动路线并按照所述第一移动路线移动至目的地；
当所述转动区域与任意一个所述占地区域有重叠且重叠区域的面积小于预设面积时，控制破碎站的出料输送带与破碎站本体贴合，并根据若干个所述占地区域相互之间的间隔距离确定第二起点信息，基于所述第二起点信息与所述目的地信息生成第二移动路线并按照所述第二移动路线移动至目的地
。
[0007]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述以破碎站的中心点为中心确定破碎站在转动时的转动区域，包括：分别获取破碎站每条出料输送带和每条进料输送带的顶端端点至破碎站的中心点的距离，得到若干个输送带距离；从若干个所述输送带距离中筛选数值最大的输送带距离，以所述数值最大的输送带距离为转动半径，以破碎站的中心点为中心，按照所述转动半径生成破碎站在转动时的转动区域
。
[0008]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述从所述环境图像识别若干个障碍物图像，包括：利用预设的轮廓识别模型从所述环境图像提取多个轮廓信息，所述多个轮廓信息包括：破损后物料堆的轮廓以及工地现场施工设备的轮廓；计算每个所述轮廓信息与预设物体信息之间的相似度得到多个轮廓相似度，并从所述多个轮廓相似度筛选若干个大于预设相似度的目标相似度；利用预设的颜色识别模型从所述环境图像提取每个所述目标相似度对应的轮廓信息的轮廓色度值；当所述轮廓色度值与预设的障碍物色度值相同，则按照所述轮廓信息从所述环境图像中截取图像，得到障碍物图像
。
[0009]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述确定每张所述障碍物图像对应的障碍物的占地区域，包括：从所述障碍物图像中识别障碍物的中心点与边沿点，所述边沿点为障碍物的多个侧边顶点中与破碎站距离最近的点；计算所述碍物的中心点与所述边沿点的距离，得到障碍物半径；以所述障碍物的中心点为中心，按照所述障碍物半径生成障碍物所占用地方的区域，得到占地区域
。
[0010]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述控制破碎站的出料输送带与破碎站本体贴合，包括：计算出料输送带与重叠障碍物的距离以及计算破碎站与重叠障碍物的距离，分别得到出料障碍距离和站体障碍距离，所述重叠障碍物为重叠的所述占地区域对应的障碍物；若所述出料障碍距离大于预设的第一距离，则控制破碎站的出料输送带向破碎站本体的方向贴合；若所述出料障碍距离小于预设的第一距离且所述站体障碍距离大于预设的第一距离，则控制破碎站本体向破碎站的出料输送带的方向贴合；若所述出料障碍距离和所述站体障碍距离均小于预设的第一距离，则向现场施工人员发送拆卸提示信息
。
[0011]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据若干个所述占地区域相互之间的间隔距离确定第二起点信息，包括：分别计算相邻两个所述占地区域之间的间隔距离，所述间隔距离为相邻两个所述占地区域的边线之间的距离；从多个所述间隔距离中筛选数值最大的间隔距离，并获取数值最大的间隔距离所在位置对应的坐标点，得到第二起点信息
。
[0012]在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述从所述环境图像识别若干个障碍物图像并确定每张所述障碍物图像对应的障碍物的占地区域的步骤后，所述方法还包括：对所述环境图像内若干个障碍物进行图像标注，得到标注图像；向现场技术人员可视化展示所述标注图像
。
[0013]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法，还包括：当所述转动区域与任意一个所述占地区域有重叠且重叠区域的面积大于预设面积时，生成并播报报警信息，以触发碰撞报警提示
。
[0014]本专利技术实施例的第二方面提供了一种破碎站的移动控制装置，所述装置包括：确定转动区域模块，用于在确定目的地信息后，获取以破碎站的中心点为中心所采集的关于破碎站周边的环境图像，并以破碎站的中心点为中心确定破碎站在转动时的转动区域；确定占地区域模块，用于从所述环境图像识别若干个障碍物图像并确定每张所述障碍物图像对应的障碍物的占地区域，所述障碍物包括：物料土坡和施工设备；非重叠路线规划模块，用于当所述转动区域与每个所述占地区域均没有重叠时，确定破碎站的第一起点信息，基于所述第一起点信息与所述目的地信息生成第一移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种破碎站的移动控制方法，其特征在于，所述方法包括：在确定目的地信息后，获取以破碎站的中心点为中心所采集的关于破碎站周边的环境图像，并以破碎站的中心点为中心确定破碎站在转动时的转动区域；从所述环境图像识别若干个障碍物图像并确定每张所述障碍物图像对应的障碍物的占地区域，所述障碍物包括：物料土坡和施工设备；当所述转动区域与每个所述占地区域均没有重叠时，确定破碎站的第一起点信息，基于所述第一起点信息与所述目的地信息生成第一移动路线并按照所述第一移动路线移动至目的地；当所述转动区域与任意一个所述占地区域有重叠且重叠区域的面积小于预设面积时，控制破碎站的出料输送带与破碎站本体贴合，并根据若干个所述占地区域相互之间的间隔距离确定第二起点信息，基于所述第二起点信息与所述目的地信息生成第二移动路线并按照所述第二移动路线移动至目的地
。2.
根据权利要求1所述的破碎站的移动控制方法，其特征在于，所述以破碎站的中心点为中心确定破碎站在转动时的转动区域，包括：分别获取破碎站每条出料输送带和每条进料输送带的顶端端点至破碎站的中心点的距离，得到若干个输送带距离；从若干个所述输送带距离中筛选数值最大的输送带距离，以所述数值最大的输送带距离为转动半径，以破碎站的中心点为中心，按照所述转动半径生成破碎站在转动时的转动区域
。3.
根据权利要求1所述的破碎站的移动控制方法，其特征在于，所述从所述环境图像识别若干个障碍物图像，包括：利用预设的轮廓识别模型从所述环境图像提取多个轮廓信息，所述多个轮廓信息包括：破损后物料堆的轮廓以及工地现场施工设备的轮廓；计算每个所述轮廓信息与预设物体信息之间的相似度得到多个轮廓相似度，并从所述多个轮廓相似度筛选若干个大于预设相似度的目标相似度；利用预设的颜色识别模型从所述环境图像提取每个所述目标相似度对应的轮廓信息的轮廓色度值；当所述轮廓色度值与预设的障碍物色度值相同，则按照所述轮廓信息从所述环境图像中截取图像，得到障碍物图像
。4.
根据权利要求1所述的破碎站的移动控制方法，其特征在于，所述确定每张所述障碍物图像对应的障碍物的占地区域，包括：从所述障碍物图像中识别障碍物的中心点与边沿点，所述边沿点为障碍物的多个侧边顶点中与破碎站距离最近的点；计算所述碍物的中心点与所述边沿点的距离，得到障碍物半径；以所述障碍物的中心点为中心，按照所述障碍物半径生成障碍物所占用地方的区域，得到占地区域
。5.
根据权利要求1所述的破碎站的移动控制方法，其特征在于，所述控制破碎站的出料输送带与破碎站本体贴合，包括：计算出料输送带与重叠障碍物的距离以及计算破碎站与重叠障碍物的距离，分别得到
出料障碍距离和站体障碍距离，所述重叠障碍物为重叠的所述占地区域对应的障碍物；若所述出料障碍距离大于预设的第一距离，则控制破碎站的出料输送带向破碎站本体的方向贴合；若所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘起英，张宏强，刘宇劲，林裕生，朱建山，
申请(专利权)人：广东磊蒙智能装备集团有限公司，
类型：发明
国别省市：