一种雷达与组合惯导系统的外参标定方法和系统技术方案

本说明书实施例提供一种雷达与组合惯导系统的外参标定方法和系统，该方法包括基于目标车辆的雷达采集的点云数据，确定标靶的中心线在雷达坐标系中的中心线数据；获取标靶对应的基点在通用横墨卡托格网系统坐标系中的基点数据；基于初始外参对中心线数据和基点数据进行匹配，确定点线匹配对，其中，初始外参相关于目标车辆中雷达与组合惯导系统的外参的初始值；基于点线匹配对，确定目标车辆中雷达与组合惯导系统的目标标定外参。组合惯导系统的目标标定外参。组合惯导系统的目标标定外参。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达与组合惯导系统的外参标定方法和系统


[0001]本说明书涉及多传感器标定领域，特别涉及一种雷达与组合惯导系统的外参标定方法和系统。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，激光雷达和组合惯导的标定和外参关系以及结果校验问题是至关重要的，它们直接关系到自动驾驶系统的精准定位、环境感知和决策制定能力。自动驾驶系统中的激光雷达和组合惯导通常位于车辆的不同部位。标定的目标是确定两者之间的外部参数，例如相对位置、姿态和坐标系的对齐。这样，通过融合两个传感器的数据，可以在车辆的全局坐标系下精确地定位和感知周围环境。激光雷达和组合惯导的外参可以通过车辆绕8字形运动,然后采用融合建图的方法进行标定,该类方法会将组合惯导的姿态误差引入标定误差,使得标定精度不足,其次标定结果误差无法量化,使得标定结果精度无法判断。
[0003]因此提供一种雷达与组合惯导系统的外参标定方法和系统，有助于通过多数据源进行标定，实现了数据的有效融合，能够提高外参的精度和可靠性。

技术实现思路

[0004]本说明书一个或多个实施例提供一种雷达与组合惯导系统的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达与组合惯导系统的外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：基于目标车辆的雷达采集的点云数据，确定标靶的中心线在雷达坐标系中的中心线数据；获取所述标靶对应的基点在通用横墨卡托格网系统坐标系中的基点数据；基于初始外参对所述中心线数据和所述基点数据进行匹配，确定点线匹配对，其中，所述初始外参相关于所述目标车辆中所述雷达与组合惯导系统的外参的初始值；基于所述点线匹配对，确定所述目标车辆中所述雷达与所述组合惯导系统的目标标定外参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车辆的雷达采集的点云数据，确定标靶的中心线在雷达坐标系中的中心线数据包括：基于所述点云数据，确定所述标靶的彼此相交的两个参考面的参考面数据；基于所述两个参考面的所述参考面数据，确定所述中心线的所述中心线数据，所述中心线为所述两个参考面的交线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据，确定所述标靶的彼此相交的两个参考面的参考面数据包括：识别并去除所述点云数据中的地面点云数据；获取所述标靶与所述目标车辆的相对位置信息；基于所述相对位置信息，从去除所述地面点云数据的所述点云数据中提取标靶点云数据；确定所述标靶的彼此相交的所述两个参考面的所述参考面数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标靶的数量为多个，所述基于初始外参对所述中心线数据和所述基点数据进行匹配，确定点线匹配对包括：获取所述目标车辆中所述组合惯导系统与所述通用横墨卡托格网系统坐标系的参考外参；针对每一所述标靶对应的基点，基于所述初始外参、所述参考外参以及所述基点在通用横墨卡托格网系统坐标系中的所述基点数据，确定该基点在所述雷达坐标系中的转换点数据；基于该基点对应的所述转换点数据和所述中...

【专利技术属性】
技术研发人员：周磊，彭超，陈亮，郭林栋，刘羿，何贝，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：