【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶参考线生成方法、系统及移动工具
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
,尤其涉及一种车辆行驶参考线生成方法
、
系统及移动工具
。
技术介绍
[0002]近年来,随着自动驾驶技术的快速发展,自动驾驶开始逐渐走进人们的生活,自动驾驶车辆的舒适性
、
安全性
、
准确性等都备受人们的关注
。
而自动驾驶道路的参考线作为路径规划的参考行驶路径,其位置和形状对自动驾驶车辆的行驶路径规划起了至关重要的作用
。
[0003]现有自动驾驶参考线的生成方法是直接生成法
。
直接生成法是将高精地图或视觉等方法得到的道路中心线直接作为路径规划的参考线
。
如图1中所示,道路中心线用
l1表示,道路内侧用
L1表示,道路外侧用
L2表示,以阿克曼转向车辆为例,车辆的宽度用
w
表示,车辆的后轴到前悬的距离即车辆的轴距长度用
b
表示,车辆的前悬长度用
c
表示,车辆内侧与同侧的道路边界之间的距离用
dl
表示,车辆外侧与同侧的道路边界之间的距离用
dr
表示,转弯半径用
R1表示
。
[0004]由于现有的自动驾驶定位中心都在自动驾驶车辆的后轴中心,因此,当自动驾驶车辆沿着转弯半径为
R1的弯道行驶的过程中,自动驾驶车辆的后轴中心位于道路中心线
l1上,且自动驾驶 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种车辆行驶参考线生成方法,其特征在于,包括:提取道路中心线;所述道路中心线包括若干个路点;所述每个路点具有路点位置信息
、
路点航向信息和路点曲率;根据参考距离,提取所述参考距离范围内的多个路点曲率;根据所述多个路点曲率,计算所述道路中心线的每个路点的横向偏移距离;根据所述道路中心线的每个路点的横向偏移距离和对应的路点位置信息,生成车辆行驶参考线
。2.
根据权利要求1所述的车辆行驶参考线生成方法,其特征在于,所述根据参考距离,提取所述参考距离范围内的多个路点曲率之前,还包括:获取车辆的转向方式和车辆的尺寸参数;根据所述车辆的转向方式和车辆的尺寸参数,计算所述参考距离
。3.
根据权利要求2所述的车辆行驶参考线生成方法,其特征在于,所述根据所述车辆的转向方式和车辆的尺寸参数,计算所述参考距离,具体包括:当所述车辆的转向方式为阿克曼转向时,所述车辆的尺寸参数包括轴距
、
宽度和前悬长度;计算所述轴距和前悬长度之和,生成所述参考距离;当所述车辆的转向方式为差速转向时,所述车辆的尺寸参数包括车辆的长度和宽度;根据所述车辆的长度,计算所述参考距离
。4.
根据权利要求2所述的车辆行驶参考线生成方法,其特征在于,所述根据所述多个路点曲率,计算所述道路中心线的每个路点的横向偏移距离,具体包括:根据所述多个路点曲率,生成所述道路中心线的每个路点的转弯半径;根据所述车辆的尺寸参数和所述道路中心线的每个路点的转弯半径,计算所述道路中心线的每个路点的横向偏移距离
。5.
根据权利要求4所述的车辆行驶参考线生成方法,其特征在于,所述生成车辆行驶参考线之后,所述方法还包括:根据所述车辆的尺寸参数和所述道路中心线的每个路点的转弯半径,计算车辆的最小通行宽度
。6.
根据权利要求1所述的车辆行驶参考线生成方法,其特征在于,所述根据所述道路中心线的每个路点的横向偏移距离和对应的路点位置信息,生成车辆行驶参考线,具体包括:根据每个路点的路点...
【专利技术属性】
技术研发人员:张亭,
申请(专利权)人:武汉智行者科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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