本发明专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法、车辆控制用计算机程序、优先级设定装置以及车辆控制系统。车辆控制装置具有：存储部(14、23)，存储优先级表，该优先级表针对每个道路区间或者车辆(2)的周围可能发生的每个状况表示与车辆的自动驾驶或驾驶辅助相关联的多个处理各自的优先级；判定部(32)，根据由搭载于车辆的检测车辆的周围状况的传感器(11)生成的传感器信号或者车辆的位置，判定车辆所处的道路区间或车辆的周围的状况；优先级决定部(33)，参照优先级表，决定与车辆所处的道路区间或车辆的周围状况相应的、多个处理各自的优先级；及控制部(34)，从该处理的优先级高的一方开始利用共享资源(241)依次执行多个处理的各个处理。各个处理。各个处理。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法、车辆控制用计算机程序、优先级设定装置以及车辆控制系统
[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法、车辆控制用计算机程序、优先级设定装置以及车辆控制系统。
技术介绍
[0002]在车辆的自动驾驶控制或驾驶辅助中，应该应用的处理有时根据车辆的位置而不同。因此，提出了能够进行与车辆的当前位置相应的自动驾驶控制的技术(参照国际公开第2017/051478号)。
[0003]国际公开第2017/051478号所公开的自动驾驶装置参照地图数据，该地图数据包含与道路的每个预先确定的区间建立有对应的、表示自动驾驶控制的自动化等级的驾驶自动化等级。并且，该自动驾驶装置基于该地图数据和本车的当前位置，生成与和本车的当前位置及其前方的驾驶自动化等级相应的自动驾驶控制相关的信息作为引导信息。
技术实现思路
[0004]有时为了车辆的自动驾驶或驾驶辅助而进行多个处理。在这样的情况下，为了避免对自动驾驶或者驾驶辅助产生障碍，要求根据车辆所处的道路区间或者车辆周围的状况而恰当地执行这多个处理。
[0005]因此，本专利技术的目的在于提供一种能够无延迟地执行在车辆所处的道路区间或车辆周围的状况下优先级高的处理的车辆控制装置。
[0006]根据一个实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有：存储部，存储优先级表，该优先级表针对每个道路区间或者车辆的周围可能发生的每个状况，表示与车辆的自动驾驶或者驾驶辅助相关联的多个处理各自的优先级；判定部，根据由搭载于车辆的、检测车辆的周围的状况的传感器生成的传感器信号或者车辆的位置，判定车辆所处的道路区间或者车辆的周围的状况；优先级决定部，参照优先级表，决定与车辆所处的道路区间或者车辆的周围的状况相应的、多个处理各自的优先级；以及控制部，从多个处理的优先级高的一方开始利用共享资源依次执行该多个处理的各个处理。
[0007]根据本专利技术的另一方式，提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法包括：根据由搭载于车辆的、检测车辆的周围的状况的传感器生成的传感器信号或者车辆的位置，判定车辆所处的道路区间或者车辆的周围的状况，参照优先级表，决定与车辆所处的道路区间或者车辆的周围的状况相应的、多个处理各自的优先级，该优先级表针对每个道路区间或者车辆的周围可能发生的每个状况，表示与车辆的自动驾驶或者驾驶辅助相关联的多个处理各自的优先级，从多个处理的优先级高的一方开始利用共享资源依次执行该多个处理的各个处理。
[0008]根据本专利技术的又一方式，提供一种车辆控制用计算机程序。该车辆控制用计算机程序包括用于使搭载于车辆的处理器执行如下动作的命令：根据由搭载于车辆的、检测车
辆的周围的状况的传感器生成的传感器信号或者车辆的位置，判定车辆所处的道路区间或者车辆的周围的状况，参照优先级表，决定与车辆所处的道路区间或者车辆的周围的状况相应的、多个处理各自的优先级，该优先级表针对每个道路区间或者车辆的周围可能发生的每个状况，表示与车辆的自动驾驶或者驾驶辅助相关联的多个处理各自的优先级，从多个处理的优先级高的一方开始利用共享资源依次执行该多个处理的各个处理。
[0009]根据本专利技术的又一方式，提供一种优先级设定装置。该优先级设定装置具有：存储部；接收处理部，每当经由通信部从至少一个车辆接收到执行信息时，将接收到的执行信息保存于存储部，该执行信息表示在执行了与该车辆的自动驾驶或者驾驶辅助相关联的多个处理中的任意处理时该车辆所行驶的道路区间或者该车辆的周围的状况，并且表示所执行的处理；优先级设定部，基于存储于存储部的多个执行信息，针对每个道路区间或者车辆的周围可能发生的每个状况，以多个处理中的执行的次数越多的处理则优先级越高的方式，设定多个处理各自的优先级；以及通知处理部，经由通信部向车辆通知优先级表，该优先级表表示每个道路区间或者车辆的周围可能发生的每个状况下的、多个处理各自的优先级。
[0010]根据本专利技术的又一方式，提供一种车辆控制系统，该车辆控制系统具有至少一个车辆和能够与该至少一个车辆的各个车辆通信的优先级设定装置。在该车辆控制系统中，至少一个车辆的各个车辆具有：存储部，存储优先级表，该优先级表针对每个道路区间或者车辆的周围可能发生的每个状况，表示与车辆的自动驾驶或者驾驶辅助相关联的多个处理各自的优先级；判定部，根据由搭载于车辆的、检测车辆的周围的状况的传感器生成的传感器信号或者车辆的位置，判定车辆所处的道路区间或者车辆的周围的状况；优先级决定部，参照优先级表，决定与车辆所处的道路区间或者车辆的周围的状况相应的、多个处理各自的优先级；控制部，从多个处理的优先级高的一方开始利用共享资源依次执行该多个处理的各个处理；以及执行信息生成部，生成表示多个处理中的实际反映到车辆的行为的处理以及车辆所处的道路区间或者车辆的周围的状况的执行信息，经由通信部将所生成的执行信息发送到优先级设定装置。另外，优先级设定装置具有：存储部；接收处理部，每当经由通信部从至少一个车辆中的任意车辆接收到执行信息时，将执行信息保存于优先级设定装置的存储部；优先级设定部，基于存储于优先级设定装置的存储部的多个执行信息，针对每个道路区间或者至少一个车辆的周围可能发生的每个状况，以多个处理中的执行的次数越多的处理则优先级越高的方式，设定多个处理各自的优先级；以及通知处理部，经由通信部向所述至少一个车辆的各个车辆通知优先级表，该优先级表表示每个道路区间或者车辆的周围可能发生的每个状况下的、多个处理各自的优先级。
[0011]本专利技术的车辆控制装置起到如下效果：能够无延迟地执行在车辆所处的道路区间或车辆周围的状况下优先级高的处理。
附图说明
[0012]图1是安装有车辆控制装置和优先级设定装置的车辆控制系统的概略结构图。
[0013]图2是车辆的概略结构图。
[0014]图3是作为车辆控制装置的一实施方式的电子控制装置的硬件结构图。
[0015]图4是与车辆控制处理相关的电子控制装置的处理器的功能框图。
[0016]图5是说明优先级设定的概要的图。
[0017]图6是车辆控制处理的动作流程图。
[0018]图7是作为优先级设定装置的一个例子的服务器的硬件结构图。
[0019]图8是与优先级设定处理相关的服务器的处理器的功能框图。
[0020]图9是优先级设定处理的动作流程图。
具体实施方式
[0021]以下，参照附图，对车辆控制装置、在车辆控制装置中执行的车辆控制方法及车辆控制用计算机程序、优先级设定装置以及包括车辆控制装置和优先级设定装置的车辆控制系统进行说明。该车辆控制装置搭载于车辆，在执行与车辆的自动驾驶或驾驶辅助相关联的多个处理中的任意处理时，生成执行信息，该执行信息表示被执行的该处理以及在执行该处理时车辆行驶的道路区间或车辆周围的状况。并且，该车辆控制装置将生成的执行信息发送到优先级设定装置。另一方面，优先级设定装置基于接收到的多个执行信息，针对每个道路区间或者车辆周围的每个状况，以被执行的次数越多的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，该车辆控制装置具有：存储部，存储优先级表，该优先级表针对每个道路区间或者车辆的周围可能发生的每个状况，表示与所述车辆的自动驾驶或者驾驶辅助相关联的多个处理各自的优先级；判定部，根据由搭载于所述车辆的、检测所述车辆的周围的状况的传感器生成的传感器信号或者所述车辆的位置，判定所述车辆所处的道路区间或者所述车辆的周围的状况；优先级决定部，参照所述优先级表，决定与所述车辆所处的道路区间或者所述车辆的周围的状况相应的、所述多个处理各自的优先级；以及控制部，从所述多个处理的优先级高的一方开始利用共享资源依次执行该多个处理的各个处理。2.一种车辆控制方法，其中，该车辆控制方法包括：根据由搭载于车辆的、检测所述车辆的周围的状况的传感器生成的传感器信号或者所述车辆的位置，判定所述车辆所处的道路区间或者所述车辆的周围的状况，参照优先级表，决定与所述车辆所处的道路区间或者所述车辆的周围的状况相应的、与所述车辆的自动驾驶或者驾驶辅助相关联的多个处理各自的优先级，该优先级表针对每个道路区间或者所述车辆的周围可能发生的每个状况，表示所述多个处理各自的优先级，从所述多个处理的优先级高的一方开始利用共享资源依次执行该多个处理的各个处理。3.一种车辆控制用计算机程序，其中，该车辆控制用计算机程序用于使搭载于所述车辆的处理器执行如下动作：根据由搭载于车辆的、检测所述车辆的周围的状况的传感器生成的传感器信号或者所述车辆的位置，判定所述车辆所处的道路区间或者所述车辆的周围的状况，参照优先级表，决定与所述车辆所处的道路区间或者所述车辆的周围的状况相应的、与所述车辆的自动驾驶或者驾驶辅助相关联的多个处理各自的优先级，该优先级表针对每个道路区间或者所述车辆的周围可能发生的每个状况，表示所述多个处理各自的优先级，从所述多个处理的优先级高的一方开始利用共享资源依次执行该多个处理的各个处理。4.一种优先级设定装置，其中，该优先级设定装置具有：存储部；接收处理部，每当经由通信部从至少一个车辆接收到执行信息时，将该执行信息保存于所述存储部，该执行信息表示在执行了与所述车辆的自动驾驶或者驾驶辅助相关联的多个处理中的任...
【专利技术属性】
技术研发人员：桥本高志良，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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