车辆可行驶空间的生成方法技术

本申请公开了一种车辆可行驶空间的生成方法

【技术实现步骤摘要】
车辆可行驶空间的生成方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，更具体地，涉及一种车辆可行驶空间的生成方法
、
装置
、
车辆及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]目前，智能驾驶中一般将车辆在弯道下的弯道路径转换到
frenet
坐标系，得到一条对应弯道路径的直线之后，通过确定该直线上参考点的可行驶空间确定弯道中对应的参考点的参考路点的可行驶空间
。
[0003]然而，将弯道路径转换为
frenet
坐标系下的直线时存在较大的误差，使得确定的参考路点的可行驶空间的准确性不高，车辆在以对应的可行驶空间行车时，导致车辆碰撞弯道车道线的风险高
。

技术实现思路

[0004]本申请提出了一种车辆可行驶空间的生成方法
、
装置
、
车辆及计算机可读存储介质，以改善上述缺陷
。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆可行驶空间的生成方法，方法包括：根据车辆的尺寸
、
车辆的预测行车轨迹上的参考路点的位置信息以及参考路点的姿态信息，生成水平扫描线，水平扫描线为车辆按照预测行车轨迹行驶到参考路点处时，位于车辆前方且与车辆的行驶方向垂直的水平线和位于车辆后且与车辆的行驶方向垂直的水平线；根据水平扫描线以及参考路点所在车道的车道边界线，在车辆的周围构建多个虚拟车道障碍物；根据多个虚拟车道障碍物各自对应的质点切割边，构造原始质点边界；根据车辆的尺寸，对原始质点边界进行刚体切割处理，得到车辆在参考路点处的可行驶空间
。
[0006]第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆可行驶空间的生成装置，装置包括：
[0007]生成模块，用于根据车辆的尺寸
、
车辆的预测行车轨迹上的参考路点的位置信息以及参考路点的姿态信息，生成水平扫描线，水平扫描线为车辆按照预测行车轨迹行驶到参考路点处时，位于车辆前方且与车辆的行驶方向垂直的水平线和位于车辆后且与车辆的行驶方向垂直的水平线；
[0008]构建模块，用于根据水平扫描线以及参考路点所在车道的车道边界线，在车辆的周围构建多个虚拟车道障碍物；
[0009]构造模块，用于根据多个虚拟车道障碍物各自对应的质点切割边，构造原始质点边界；
[0010]确定模块，用于根据车辆的尺寸，对原始质点边界进行刚体切割处理，得到车辆在参考路点处的可行驶空间
。
[0011]第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，其特征在于，车辆包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述方法
。
[0012]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，程序代码被处理器执行时使处理器执行上述方法
。
[0013]本申请提供的一种车辆可行驶空间的生成方法
、
装置
、
车辆及计算机可读存储介质，在本申请中，通过针对车辆弯道行驶时的每一个参考路点，生成水平扫描线，并根据水平扫描线以及车道边界线，构建多个虚拟车道障碍物，然后再根据多个虚拟车道障碍物构造原始质点边界，对原始质点边界进行刚体切割，以得到车辆在参考路点处的可行驶空间，并需要将弯道路径转换为
frenet
坐标系下的直线来确定参考路点处的可行驶空间，从而避免了将弯道下的弯道路径转换为
frenet
坐标系下的直线时的误差产生，提高了弯道上参考路点的可行驶空间的准确性，降低了车辆行经弯道时碰撞车道线的风险
。
[0014]本申请实施例的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解
。
本申请实施例的目的和其他优点可通过在所写的说明书
、
权利要求书
、
以及附图中所特别指出的结构来实现和获得
。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0016]图1示出了一种适用于本申请实施例的车辆硬件环境的示意图
。
[0017]图2示出了根据本申请一个实施例提出的一种车辆可行驶空间的生成方法流程图
。
[0018]图3示出了本申请实施例中一种水平扫描线的示意图
。
[0019]图4示出了本申请实施例中一种虚拟车道障碍物的示意图
。
[0020]图5示出了根据本申请又一个实施例提出的一种车辆可行驶空间的生成方法的流程图
。
[0021]图6示出了本申请实施例中一种参考三角形的示意图
。
[0022]图7示出了本申请实施例中又一种参考三角形的示意图
。
[0023]图8示出了本申请实施例中再一种参考三角形的示意图
。
[0024]图9示出了本申请实施例中一种可行驶空间分割线的示意图
。
[0025]图
10
示出了本申请实施例中又一种可行驶空间分割线的示意图
。
[0026]图
11
示出了本申请一个实施例提出的一种车辆可行驶空间的生成装置的结构框图
。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例
。
通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计
。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施
例
。
基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围
。
[0028]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释
。
同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性
。
[0029]请参阅图1，图1示出了一种适用于本申请实施例的车辆硬件环境的示意图，车辆
100
包括轨迹搜索模块
111、
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆可行驶空间的生成方法，其特征在于，所述方法包括：根据所述车辆的尺寸
、
所述车辆的预测行车轨迹上的参考路点的位置信息以及所述参考路点的姿态信息，生成水平扫描线，所述水平扫描线为所述车辆按照所述预测行车轨迹行驶到所述参考路点处时，位于所述车辆前方且与所述车辆的行驶方向垂直的水平线和位于所述车辆后且与所述车辆的行驶方向垂直的水平线；根据所述水平扫描线以及所述参考路点所在车道的车道边界线，在所述车辆的周围构建多个虚拟车道障碍物；根据所述多个虚拟车道障碍物各自对应的质点切割边，构造原始质点边界；根据所述车辆的尺寸，对所述原始质点边界进行刚体切割处理，得到所述车辆在所述参考路点处的可行驶空间
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个虚拟车道障碍物各自对应的质点切割边，构造原始质点边界，包括：根据每个所述虚拟车道障碍物以及所述参考路点，生成每个所述虚拟车道障碍物各自对应的质点切割边；根据各个所述虚拟车道障碍物各自对应的质点切割边构造封闭区域，并获取构造的封闭区域的边界线作为原始质点边界
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始质点边界包括多个原始质点边，每个所述虚拟车道障碍物对应所述原始质点边界中的一条原始质点边；所述根据所述车辆的尺寸，对所述原始质点边界进行刚体切割处理，得到所述车辆在所述参考路点处的可行驶空间，包括：构造经过所述参考路点且与所述虚拟车道障碍物对应的原始质点边平行的直线，作为所述虚拟车道障碍物对应的目标线；根据所述车辆的尺寸，确定车辆上所述虚拟车道障碍物对应的目标角点，所述目标角点为车辆上与原始质点边距离最小的角点或车辆上切入原始质点边最深的角点；根据所述虚拟车道障碍物对应的目标角点与原始质点边之间的相对距离，以及所述虚拟车道障碍物对应的目标线，确定所述虚拟车道障碍物对应的可行驶空间分割线；根据各个所述虚拟车道障碍物各自对应的可行驶空间分割线，构建所述车辆在所述参考路点处的可行驶空间
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟车道障碍物对应的目标角点与原始质点边之间的相对距离，以及所述虚拟车道障碍物对应的目标线，确定所述虚拟车道障碍物对应的可行驶空间分割线，包括：确定所述虚拟车道障碍物对应的目标角点与原始质点边之间的相对距离，作为所述虚拟车道障碍物对应的初始相对距离；根据所述虚拟车道障碍物对应的初始相对距离以及预设安全距离，确定所述虚拟车道障碍物对应的目标距离；将所述虚拟车道障碍物对应的目标线沿远离所述原始质点边界且垂直于所述目标线的方向平移所述虚拟车道障碍物对应的目标距离，得到所述虚拟车道障碍物对应的可行驶空间分割线
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述虚拟车道障碍物各自对
应的可行驶空间分割线，构建所述车辆在所述参考路点处的可行驶空间，包括：根据各个所述虚拟车道障碍物各自对应的可行驶空间分割线构造封闭区域，得到所述车辆在所述参考路点处的初始可行驶空间；若所述参考路点在所述初始可行驶空间...

【专利技术属性】
技术研发人员：杭宸，王明明，夏锌，刘照麟，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：