【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆接管方法、装置及车辆
[0001]本专利技术属于车辆接管
,具体涉及一种自动驾驶车辆接管方法
、
装置及车辆
。
技术介绍
[0002]从自动驾驶
L3
级到真正意义上的实现完全自动驾驶之前,要求驾驶员在任何时候都有能力接管对整车的控制,而驾驶员手握方向盘就是其能控制整车的指示信号
。
当检测到驾驶员将手接触方向盘,则意味着驾驶员意图从
ADAS
系统中重新取回对整车的控制
。
将手放回方向盘可以是指示驾驶员重新控制车辆的一种确认方式,但怎样判断驾驶员对方向盘进行了接管,是目前汽车行业重要的研究方向之一
。
比如通过扭矩传感器的方式
、
压力传感器的方式以及视觉摄像头的判断方式,这些虽然都能检测驾驶员对方向盘接管,但是准确率低
。
例如驾驶员手空心握着方向盘,没有触碰到方向盘,电容方向盘就无法识别;亦如驾驶员手握着方向盘,但没有对方向盘施加扭力,扭矩传感器则无法识别;再如驾驶员用其它物品替代手握方向盘
(
如用个物品挂在方向盘上或者驾驶员肚子比较大触碰到方向盘
)
,则自动驾驶系统会误识别
。
[0003]因此,如何准确判断并识别驾驶员的真实接管意图显得尤为重要
。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于,提供一种自动驾驶车辆接管方法
、
装置及车辆,解决无法准确判断 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种自动驾驶车辆接管方法,其特征在于,包括以下步骤:检测车辆接管条件是否满足;所述车辆接管条件包括驾驶员眼睛面向前方
、
驾驶员手握方向盘以及驾驶员对车辆进行接管确认;其中:通过摄像头对驾驶员的视线进行识别,以判断驾驶员眼睛是否面向前方;当驾驶员的视线朝向车辆行驶方向,则认为驾驶员眼睛面向前方;通过多种方式判断驾驶员是否手握方向盘,包括:方向盘电容传感器识别方式
、
方向盘扭矩传感器识别方式以及摄像头视觉识别方式;只要有一种方式成功识别到驾驶员手握方向盘,则认为驾驶员手握方向盘;通过触发接管确认开关或语音指令的方式判断驾驶员是否对车辆进行接管确认;当所述车辆接管条件全部满足,即驾驶员眼睛面向前方
、
手握方向盘且对车辆进行接管确认,则车辆确认驾驶员接管,并释放驾驶权
。2.
根据权利要求1所述的自动驾驶车辆接管方法,其特征在于,当自动驾驶车辆超出运行设计域或自动驾驶系统出现故障时,车辆向驾驶员发送接管请求信号,并检测车辆接管条件是否满足
。3.
根据权利要求2所述的自动驾驶车辆接管方法,其特征在于,车辆通过
MHI
向驾驶员发送接管请求信号,所述信号为视觉信号
、
听觉信号和触觉信号中的至少一种
。4.
根据权利要求1所述的自动驾驶车辆接管方法,其特征在于,车辆接管条件还包括加速或制动;当油门踏板或制动踏板发生位移,则认为这一条件满足
。5.
根据权利要求1所述的自动驾驶车辆接管方法,其特征在于,当驾驶员的视线方向与车辆行驶方向的夹角不超过预设角度阈值时,认为驾驶员的视线朝向车辆行驶方向;否则认为驾驶员的视线未朝向车辆行驶方向
。6.
根据权利要求1所述的自动驾驶车辆接管方法,其特征在于,间隔判断驾驶员的视线是否朝向车辆行驶方向,若至少连续两次检测到...
【专利技术属性】
技术研发人员:何班本,边宁,文翊,裴双红,吴庆国,
申请(专利权)人:东风汽车集团股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。