一种控制车辆后轮转向的方法技术

本申请涉及一种控制车辆后轮转向的方法

【技术实现步骤摘要】
一种控制车辆后轮转向的方法、车辆、控制器及存储介质


[0001]本申请属于车辆后轮转向
，尤其涉及一种控制车辆后轮转向的方法
、
车辆
、
控制器及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的快速发展，汽车各项技术也日益成熟，越来越多的高级功能应用在民用汽车上
。
底盘作为整车提升驾驶体验的重要一员，同样涌现出众多新技术，诸如四轮转向功能，主动稳定杆，空气悬架等，不断向大众用户普及
。
但由于底盘对安全驾驶的重要性，如何设计一套安全稳定的底盘原件是各大主机厂当前的一项主要难题
。
[0003]四轮转向功能在中低速时可以较好的改善转向机动性，提升整车横摆增益，在高速时可以降低横摆增益，提升整车的稳定性，几乎可以在车辆的整个驾驶周期内持续给用户带来良好的驾驶体验，因此设计一套安全性高，鲁棒性好的转向控制系统就尤为重要
。
不同于前轮转向系统，转向助力在失效时驾驶员能够通过机械传递进行转向，避免车辆失去转向能力；而后轮转向系统属于线控系统，与驾驶员的方向盘无机械连接，在出现故障后如何保证车辆的正常驾驶是在设计后轮转向控制系统时需首要考虑的内容
。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本申请提供一种控制车辆后轮转向的方法
、
车辆
、
控制器及存储介质，以提升驾驶安全性
。
[0005]本申请提供了一种控制车辆后轮转向的方法，包括：第一控制器监测车辆后轮转向系统是否处于故障状态；若所述车辆后轮转向系统处于所述故障状态，所述第一控制器向后轮转向器输出回中指令；所述第一控制器确定所述后轮转向器是否位于中位；在所述后轮转向器位于非中位时，所述第一控制器控制所述后轮转向器锁死在当前位置
。
[0006]在一实施方式中，所述方法还包括：在车辆上电时，所述第一控制器获取所述后轮转向器的初始位置；若所述后轮转向器的初始位置位于所述中位，则所述第一控制器获取与第二控制器的握手条件；若所述后轮转向器的初始位置位于所述非中位，则所述第一控制器向所述后轮转向器输出所述回中指令，并在所述后轮转向器回到所述中位后，获取所述握手条件
。
[0007]在一实施方式中，所述握手条件包括：所述第一控制器与所述第二控制器的通讯状态正常；当前车速小于车速阈值
。
[0008]在一实施方式中，在所述第一控制器获取与第二控制器的握手条件之后，包括：所述第一控制器确定所述握手条件是否满足预设条件；若所述握手条件满足所述预设条件，则所述第一控制器进入准备状态，并向所述第二控制器发送准备握手信号，以根据所述第二控制器发送的握手请求，与所述第二控制器进行握手；在与所述第二控制器握手完成后，所述第一控制器进入握手状态，以使所述第二控制器直接控制所述后轮转向器进行转向；若所述握手条件不满足所述预设条件，则所述第一控制器进入抑制状态，直到所述握手条
件满足所述预设条件时，进入所述准备状态
。
[0009]在一实施方式中，在所述第一控制器确定所述后轮转向器是否位于中位的步骤之后，包括：在所述后轮转向器位于所述中位时，所述第一控制器监测所述故障状态是否解除；在所述故障状态解除时，所述第一控制器获取与第二控制器的握手条件
。
[0010]在一实施方式中，所述第一控制器向后轮转向器输出回中指令，包括：所述第一控制器控制所述后轮转向器以预设速度回到所述中位；其中，所述预设速度的取值范围为
[0.5,0.8],
单位为度
/
秒
。
[0011]本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括后轮转向系统；其中，所述后轮转向系统包括第一控制器及后轮转向器；所述第一控制器用于监测所述后轮转向系统是否处于故障状态，若所述后轮转向系统处于所述故障状态，则向所述后轮转向器输出回中指令；所述第一控制器还用于确定所述后轮转向器是否位于中位，在所述后轮转向器位于非中位时，控制所述后轮转向器锁死在当前位置
。
[0012]在一实施方式中，所述车辆还包括第二控制器；所述第一控制器还用于获取与第二控制器的握手条件，并在所述握手条件满足预设条件时，与所述第二控制器进行握手；在与所述第一控制器握手完成后，所述第二控制器用于控制所述后轮转向器进行转向
。
[0013]本申请还提供了一种控制器，所述控制器包括存储器
、
处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤
。
[0014]本申请还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤
。
[0015]本申请提供的一种控制车辆后轮转向的方法
、
车辆
、
控制器及存储介质，在后轮转向系统出现故障时，控制后轮转向器回中，并在后轮转向器无法回中时，将后轮转向器锁死在当前位置，提升驾驶安全性
。
附图说明
[0016]图1是一般实现中控制车辆后轮转向的原理示意图；
[0017]图2是本申请实施例的车辆结构示意图；
[0018]图3本申请实施例一提供的控制车辆后轮转向的方法的流程示意图；
[0019]图4是本申请实施例一提供的控制车辆后轮转向的方法的具体流程示意图；
[0020]图5是本申请实施例二提供的控制器的结构示意图
。
具体实施方式
[0021]以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述
。
除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同
。
本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请
。
本文所使用的“和
/
或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合
。
[0022]一种实施例中，后轮转向系统的设计采用整车控制器和后轮转向器的设计方案，其中，整车控制器根据车速及方向盘转角等信号结合驾驶场景计算后轮转向器需要执行的
期望角度，后轮转向器接收到期望角度后向目标位置移动
。
如图1所示，当车辆向前行驶时，驾驶员通过方向盘给前轮转向系统
(Electronic Power Steering,EPS)
输入转角，
EPS
将前轮转角信号提供给整车控制器
(vehicle control unit,VCU)
，
VCU
根据接收到的前轮转角信号及整车车速计算出期望的后轮转角，生成后轮转角信号后发送给后轮转向系统
(Rear Wheel Steering,RWS)
中的后轮转向器，后轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种控制车辆后轮转向的方法，其特征在于，包括：第一控制器监测车辆后轮转向系统是否处于故障状态；若所述车辆后轮转向系统处于所述故障状态，所述第一控制器向后轮转向器输出回中指令；所述第一控制器确定所述后轮转向器是否位于中位；在所述后轮转向器位于非中位时，所述第一控制器控制所述后轮转向器锁死在当前位置
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在车辆上电时，所述第一控制器获取所述后轮转向器的初始位置；若所述后轮转向器的初始位置位于所述中位，则所述第一控制器获取与第二控制器的握手条件；若所述后轮转向器的初始位置位于所述非中位，则所述第一控制器向所述后轮转向器输出所述回中指令，并在所述后轮转向器回到所述中位时，获取所述握手条件
。3.
如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述握手条件包括：所述第一控制器与所述第二控制器的通讯状态正常；当前车速小于车速阈值
。4.
如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一控制器获取与第二控制器的握手条件之后，包括：所述第一控制器确定所述握手条件是否满足预设条件；若所述握手条件满足所述预设条件，则所述第一控制器进入准备状态，并向所述第二控制器发送准备握手信号，以根据所述第二控制器发送的握手请求，与所述第二控制器进行握手；在与所述第二控制器握手完成后，所述第一控制器进入握手状态，以使所述第二控制器直接控制所述后轮转向器进行转向；若所述握手条件不满足所述预设条件，则所述第一控制器进入抑制状态，直到所述握手条件满足所述预设条件时，进入所述准备状态
。5.
如权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一控制器确定所述后轮转向器是否位于中位的步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚宾，徐俊，周以勤，
申请(专利权)人：武汉路特斯汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：