上下料系统及上下料方法技术方案

本发明专利技术涉及一种上下料系统及上下料方法，所述上下料系统包括输送线

【技术实现步骤摘要】
上下料系统及上下料方法


[0001]本专利技术涉及自动化
，尤其是指一种上下料系统及上下料方法
。

技术介绍

[0002]钣金加工包括对金属材料冲裁切割
、
去毛刺和折弯等工序，在进行加工时需要将钣金件上料至砂光机
、
和纹机等多种设备，完成相应的工序后再下料并传送至下一工位；现有技术中均由人工操作电磁铁或悬臂吊将待加工零件吊运进行上下料并依靠人工码垛，生产成本高
、
自动化程度低，无法满足打磨节拍的需求；当待加工零件较重时，现有技术中的上下料方式易出现码垛不齐的情况，致使零件倾倒，难于整理，同时存在一定的安全隐患
。

技术实现思路

[0003]为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中钣金加工上下料方式无法满足节拍需求
、
堆垛易倾倒，生产自动化程度低的技术难点，提供一种上下料系统及上下料方法，满足生产节拍需求
、
提高生产效率
。
[0004]第一方面，为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种上下料系统，其包括，
[0005]输送线，其包括连接加工机台进料侧的上料输送线，以及设置于加工机台出料侧的下料输送线；
[0006]存料区，其包括结构相同的上料区和下料区，所述上料区包括沿上料方向依次设置的第一垛位和第二垛位；
[0007]上料组件，所述上料组件包括上料机械手和第一定位组件，所述第一定位组件用于定位所述第一垛位或所述第二垛位处的零件；
[0008]下料组件，所述下料组件包括下料机械手和第二定位组件，所述第二定位组件包括暗室和固定于所述暗室内的
2D
视觉相机，所述暗室位于所述加工机台出料侧与所述下料输送线之间，所述
2D
视觉相机用于定位所述暗室内的零件；
[0009]控制组件，其用于控制所述上料机械手或
/
和所述下料机械手执行抓取
。
[0010]在本专利技术的一个实施例中，所述第一定位组件位于所述上料区上方，其包括安装架和移动支架，所述安装架的延伸方向与所述上料方向平行，所述移动支架滑动连接于所述安装架，所述移动支架上固定有视觉控制相机
。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，所述移动支架沿所述安装架的延伸方向滑动；所述移动支架滑动至行程起点时，所述视觉控制相机的采集端正对所述第一垛位设置，所述移动支架滑动至行程终点时，所述视觉控制相机的采集端正对所述第二垛位设置
。
[0012]在本专利技术的一个实施例中，所述视觉控制相机设置为
3D
视觉相机
。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，所述上料区还包括第一围栏，其围设于所述第一垛位的边部和所述第二垛位的边部，并在所述第一垛位和所述第二垛位朝向所述上料输送线的一侧设置有开口
。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，所述下料区包括沿下料方向依次设置的第三垛位和第
四垛位，以及第二围栏；所述第二围栏设置于所述第三垛位和所述第四垛位的边部，并在所述第三垛位和所述第四垛位朝向所述下料输送线的一侧设置有开口
。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，所述加工机台设置为清渣砂光机，所述上下料系统还包括集尘器
。
[0016]第二方面，本专利技术还提供一种上下料方法，使用上述任一实施例中所述的上下料系统，所述上下料方法包括以下步骤，
[0017]S1
，将零件码垛至所述上料区，并通过所述上料组件实现上料；所述
S1
包括
S10
～
S12
，其中，
[0018]S10
，所述第一定位组件获取所述零件的上料定位信息，并将所述上料定位信息发送至所述上料机械手；
[0019]S11
，所述上料机械手向所述控制组件发送抓取请求，所述控制组件根据所述上料定位信息判断是否符合抓取条件，若符合，则向所述上料机械手发送抓取指令，若不符，则重复进行所述
S10
获取更新后的上料定位信息；
[0020]S12
，所述上料机械手接收所述抓取指令，抓取所述零件至所述上料输送线；
[0021]S2
，所述零件由所述进料侧进入所述加工机台内加工；
[0022]S3
，所述零件通过所述下料组件实现下料，并码放至所述下料区；所述
S3
包括
S30
～
S31
，其中，
[0023]S30
，所述零件经由所述出料侧进入所述暗室，触发所述
2D
视觉相机拍照，所述第二定位组件通过拍照结果获取下料定位信息；
[0024]S31
，所述下料机械手通过所述下料定位信息在所述下料输送线对所述零件进行随动抓取，并码放至所述下料区
。
[0025]在本专利技术的一个实施例中，所述
S1
中，所述零件分别码垛至所述第一垛位和所述第二垛位；对所述第一垛位内的一个零件执行所述
S10
～
S11
，符合抓取条件后，对其执行所述
S12
并同时对所述第二垛位内的一个零件执行所述
S10
～
S11
，符合抓取条件后，对其执行所述
S12
并重复进行上述步骤
。
[0026]在本专利技术的一个实施例中，所述上料定位信息包括零件在所述第一垛位或所述第二垛位的坐标和位姿；所述下料定位信息包括零件在所述暗室中的位置及皮带编码器信息
。
[0027]本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0028]本专利技术所述的一种上下料系统及上下料方法，将工业视觉相机定位与机械手抓取结合用于钣金零件上下料过程，针对上料和下料的工况特点设置不同定位信息获取方式，使所述上下料系统码垛精度较高，零件堆叠时不易倾倒，降低安全隐患且提高生产效率，满足打磨零件的节拍需求
。
附图说明
[0029]为了使本专利技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术作进一步详细的说明，其中：
[0030]图1是本专利技术实施例一中上下料系统的主视图；
[0031]图2是本专利技术实施例一中上下料系统的俯视图；
[0032]图3是本专利技术实施例一中上料区及第一定位组件的俯视图
。
[0033]说明书附图标记说明：
1、
加工机台；
11、
上料输送线；
12、
下料输送线；
2、
上料区；
21、
第一垛位；
22、
第二垛位；
23、
第一围栏；
3、
下料区；
31、
第三垛位；
32、
第四垛位；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种上下料系统，其特征在于，包括，输送线，其包括连接加工机台进料侧的上料输送线，以及设置于加工机台出料侧的下料输送线；存料区，其包括结构相同的上料区和下料区，所述上料区包括沿上料方向依次设置的第一垛位和第二垛位；上料组件，所述上料组件包括上料机械手和第一定位组件，所述第一定位组件用于定位所述第一垛位或所述第二垛位处的零件；下料组件，所述下料组件包括下料机械手和第二定位组件，所述第二定位组件包括暗室和固定于所述暗室内的
2D
视觉相机，所述暗室位于所述加工机台出料侧与所述下料输送线之间，所述
2D
视觉相机用于定位所述暗室内的零件；控制组件，其用于控制所述上料机械手或
/
和所述下料机械手执行抓取
。2.
根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：所述第一定位组件位于所述上料区上方，其包括安装架和移动支架，所述安装架的延伸方向与所述上料方向平行，所述移动支架滑动连接于所述安装架，所述移动支架上固定有视觉控制相机
。3.
根据权利要求2所述的上下料系统，其特征在于：所述移动支架沿所述安装架的延伸方向滑动；所述移动支架滑动至行程起点时，所述视觉控制相机的采集端正对所述第一垛位设置，所述移动支架滑动至行程终点时，所述视觉控制相机的采集端正对所述第二垛位设置
。4.
根据权利要求3所述的上下料系统，其特征在于：所述视觉控制相机设置为
3D
视觉相机
。5.
根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：所述上料区还包括第一围栏，其围设于所述第一垛位的边部和所述第二垛位的边部，并在所述第一垛位和所述第二垛位朝向所述上料输送线的一侧设置有开口
。6.
根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：所述下料区包括沿下料方向依次设置的第三垛位和第四垛位，以及第二围栏；所述第二围栏设置于所述第三垛位和所述第四垛位的边部，并在所述第三垛位和所述第四垛位朝向所述下料输送线的一侧设置有开口
。7.
根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：所述加工机台设置为清渣砂光机，所述上下料系统还包括集尘器
。8.
一种上下料方法，其特征在于，使用如权利要求1～7中任一项所述的上下...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙雅华，吕修壮，
申请(专利权)人：苏州锃道研磨技术有限公司，
类型：发明
国别省市：