【技术实现步骤摘要】
夹持器械末端以及手术器械
[0001]本申请涉及医疗器械
，特别是涉及夹持器械末端以及手术器械
。
技术介绍
[0002]随着机器人相关技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到重视
。
其中，微创伤手术机器人系统可以通过介入治疗的方式减轻术者在手术过程中的体力劳动，而且，依靠微创伤手术机器人系统还能够达到精准手术的目的，使患者遭受的创伤小
、
失血少
、
术后感染少
、
术后恢复快
。
微创伤手术机器人系统中采用的手术器械的设计优劣，将直接决定采用微创伤手术机器人系统实施手术的成败与否，设计优秀的手术器械能够更好地帮助术者完成手术操作，因此，手术器械的性能是影响微创伤手术机器人系统性能水平的关键因素
。
[0003]实施夹持的手术器械中，需要手术器械具备良好的俯仰动作以及摆动动作，并最终精确地实施夹持动作，但是，现有手术器械在实施俯仰动作时，若俯仰动作的角度较大，如角度达到
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.
一种夹持器械末端，其特征在于，所述夹持器械末端包括：俯仰基座体，所述俯仰基座体的远端端面设置有凸出于远端端面的第一接触凸台，所述俯仰基座体开设有至少两个第一牵引通道，所有所述第一牵引通道的通道远端端口均位于所述俯仰基座体的远端端面；摆动基座体，所述摆动基座体的近端端面设置有凸出于近端端面的第二接触凸台，所述摆动基座体与所述俯仰基座体转动装配，使得所述第一接触凸台与所述第二接触凸台滚动接触，所述摆动基座体开设有至少两个丝线导引通道，所有所述丝线导引通道的通道近端端口均位于所述摆动基座体的近端端面
。2.
根据权利要求1所述的夹持器械末端，其特征在于，所述第一接触凸台和所述第二接触凸台之间的滚动相切形成动态变动接触的动态切线，所述动态切线的法平面为动态法平面；相互匹配的一对所述第一牵引通道的通道远端端口和所述丝线导引通道的通道近端端口之间的直线连接线段为转向线段；所述转向线段与所述动态法平面的夹角不大于
10
°
。3.
根据权利要求2所述的夹持器械末端，其特征在于，所述夹持器械末端包括：牵引组件，所述牵引组件包括至少一条第一牵引体，每条所述第一牵引体均穿过所述第一牵引通道，并经过所述丝线导引通道与所述末端夹持体连接，所述第一牵引体的丝线直径为
d
，所述转向线段上任一点与所述动态法平面之间的距离均小于
4d。4.
根据权利要求3所述的夹持器械末端，其特征在于，所述俯仰基座体和所述摆动基座体中的至少一者设置有运动约束机构，所述运动约束机构用于约束所述第一接触凸台始终与所述第二接触凸台保持滚动相切
。5.
根据权利要求4所述的夹持器械末端，其特征在于，所述运动约束机构包括第一侧挡部件和第二侧挡部件，所述第一侧挡部件位于所述俯仰基座体上，所述第二侧挡部件位于所述摆动基座体上，所述第一侧挡部件和所述第二侧挡部件相互限位接触；所述运动约束机构还包括约束齿部和约束齿槽，所述约束齿部和所述约束齿槽分别位于所述俯仰基座体和所述摆动基座体上，所述约束齿部和所述约束齿槽相互啮合
。6.
根据权利要求5所述的夹持器械末端，其特征在于，所述约束齿槽位于所述俯仰基座体，所述俯仰基座体上设置有两个侧挡凸起，两个所述侧挡凸起位于所述约束齿槽的槽口两侧，用于与所述约束齿部的侧部限位接触
。7.
根据权利要求6所述的夹持器械末端，其特征在于，所述牵引组件包括至少两条第二牵引体，所述俯仰基座体开设至少两个第二牵引通道，每个所述第二牵引体均穿过一个所述第二牵引通道并与所述摆动基座体连接，用于驱动所述摆动基座体相对于所述俯仰基座体转动，其中，所述侧挡凸起上开设有避让凹槽，所述避让凹槽用于避让所述第二牵引体
。8.
根据权利要求7所述的夹持器械末端，其特征在于，所有所述第二牵引通道的通道远端端口均位于所述俯仰基座体的远端端面，所有所述第二牵引通道的通道远端端口沿着垂直于所述摆动基座体转动方向的直线轨迹排列；和
/
或，所述摆动基座体上设置有至少两个牵引连接部，每个所述牵引连接部均与一个所述第二牵引通道形成匹配，每个所述第二牵引体均与所述摆动基座体上的一个所述牵引连接部连接
技术研发人员：何裕源，何超，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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