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本申请涉及一种夹持器械末端，俯仰基座体的远端端面设置有凸出于远端端面的第一接触凸台，俯仰基座体开设有至少两个第一牵引通道，所有第一牵引通道的通道远端端口均位于俯仰基座体的远端端面，摆动基座体的近端端面设置有凸出于近端端面的第二接触凸台，摆动...
该专利属于上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司授权不得商用。

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