一种骨科手术机器人的夹持机构制造技术

本发明专利技术涉及一种骨科手术机器人的夹持机构，包括手臂本体、夹持臂和限位臂；所述手臂本体为夹持臂以及限位臂的支撑同旋转部件；所述夹持臂处于手臂本体的输出端，所述夹持臂的内部开设有旋动腔。利用斜板致使钻柄能够顺利进入多个限位板之间，在伸缩件和弹簧的作用下，致使四个限位板的表面会与钻柄的表面紧密贴合，使得钻柄在安装腔中能够自动居中；此时将负极电磁铁运行，正极电磁铁停止运行，利用同性相斥，此时顶块插入两个转动座中同一平面的限位槽中，以此致使两个转动座无法产生相对旋转，与此同时伸缩件的状态被限定，当钻柄被旋转后仍能够保持居中状态，进而提高钻柄的夹持效率，同时还能够针对不同尺寸的钻柄进行居中夹持。夹持。夹持。

【技术实现步骤摘要】
一种骨科手术机器人的夹持机构


[0001]本专利技术属手术器械
，具体为一种骨科手术机器人的夹持机构。

技术介绍

[0002]当前骨科手术面临的主要难题之一是如何准确标定手术入路及手术深度，借助骨科手术机器人能减少对操刀医生的经验和技术依赖，实现快速规划手术入路并精确控制手术深度，大大降低了手术失败率；
[0003]常规骨科机器人的钻杆在夹持安装时，一般均为在钻杆表面开设通孔，然后利用螺杆穿过通孔，由于通孔与螺杆之间会存在缝隙，且机器人预安装腔内的尺寸与不同钻杆的尺寸也会存在微幅度差异，这就导致钻杆在安装后容易产生晃动等，影响骨科机器人在操作时的稳定性。

技术实现思路

[0004]本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种骨科手术机器人的夹持机构，包括手臂本体、夹持臂和限位臂；
[0006]所述手臂本体为夹持臂以及限位臂的支撑同旋转部件；
[0007]所述夹持臂处于手臂本体的输出端，所述夹持臂的内部开设有旋动腔，所述旋动腔中转动连接有旋动套，当旋动腔内沿的方形驱动轴旋转时可联动旋动套进行同步旋转，所述旋动套的内部开设有安装腔，所述安装腔的形状为正方形，所述旋动套的外部整体形状为圆筒状，所述安装腔内设置有限位板，所述安装腔的内沿开设有安装槽，所述安装槽与限位板的内沿之间设置有伸缩件，所述安装腔的内沿开设有收纳槽，所述收纳槽中转动连接有挡板；
[0008]所述限位臂处于夹持臂的开口端位置，所述限位臂的内沿开设有伸缩室，所述伸缩室中滑动连接有限位座，所述伸缩室中还转动连接有齿轮二，所述限位座伸出伸缩室的一端转动连接有导向轮，导向轮与钻杆接触后可发生相对旋转，进而能够对钻杆起到导向效果。
[0009]作为一种骨科手术机器人的夹持机构的优选技术方案，所述限位板关于旋动套的轴心线呈等夹角陈列有四个，每个限位板与其靠近位置安装腔的一个面呈平行分布，致使限位板与钻柄的多个面能够紧密贴合。
[0010]作为一种骨科手术机器人的夹持机构的优选技术方案，所述限位板的一端铰接有斜板，所述斜板远离限位板的一端转动连接有导向架，所述安装腔的内沿开设有滑槽，所述导向架在滑槽的内部滑动，利用斜板的两端均可铰接，致使限位板能够保持稳定地伸缩移动。
[0011]作为一种骨科手术机器人的夹持机构的优选技术方案，所述伸缩件的中心铰接处设置有弹簧，其中处于同一限位板上的两组伸缩件呈对称分布，可进一步加强限位板对钻柄的挤压以及支撑，弹簧能够在不受挤压的作用下，致使伸缩件能够展开。
[0012]作为一种骨科手术机器人的夹持机构的优选技术方案，所述伸缩件主要包括支撑杆、转动座和轴心座，所述支撑杆设置有两组，两组所述支撑杆的对接处均设置有转动座，所述轴心座与两个转动座贯穿连接，致使两个转动座可相对旋转，所述弹簧的两端分别与两个支撑杆的内沿连接，利用转动座以及轴心座的设置，致使伸缩件能够展开以及收缩。
[0013]作为一种骨科手术机器人的夹持机构的优选技术方案，两个所述转动座的内部均开设有等夹角分布的限位槽，所述轴心座的内部开设有收纳腔，所述收纳腔的内部滑动连接有顶块，所述顶块伸入收纳腔的一端表面为负极，所述顶块伸出收纳腔的一端与限位槽的形状相同，所述轴心座的中部设置有两个控制电源，所述收纳腔的内沿设置有负极电磁铁和正极电磁铁，两个所述控制电源分别电性连接于负极电磁铁以及正极电磁铁，利用控制电源分别驱动负极电磁铁以及正极电磁铁，致使顶块在收纳腔中可进行伸缩移动。
[0014]作为一种骨科手术机器人的夹持机构的优选技术方案，所述收纳槽关于旋动套的轴心线呈等夹角陈列有四个，四个所述挡板的旋转轴处均设置有齿轮一，四个所述齿轮一的外侧共同啮合传动有内齿环一，当内齿环一被控制旋转时，四个齿轮一能够同步及同向发生旋转。
[0015]作为一种骨科手术机器人的夹持机构的优选技术方案，所述伸缩室关于限位臂的轴心线呈等夹角分布有六个，所述限位座靠近齿轮二的一侧设置有齿条，所述限位座通过齿条与齿轮二啮合传动，齿轮二在与齿条发生啮合传动后，致使限位座能够在伸缩室中发生伸缩移动。
[0016]作为一种骨科手术机器人的夹持机构的优选技术方案，所述限位臂的内部设有内齿环二，所述内齿环二与齿轮二啮合传动，内齿环二在旋转时能够同步及同向带动多个齿轮二进行旋转。
[0017]作为一种骨科手术机器人的夹持机构的优选技术方案，所述限位臂的外表面开设有导向孔，所述内齿环二的外表面设有螺纹杆，所述螺纹杆在螺帽的内部滑动，所述螺纹杆伸出限位臂的一端外侧螺纹传动有螺帽，利用螺纹杆在导向孔的内部滑动，致使内齿环二能够被控制旋转，利用螺帽和螺纹杆，致使内齿环二在旋转至指定角度时能够进行限定位置。
[0018]本专利技术的有益效果：
[0019]1、利用斜板致使钻柄能够顺利进入多个限位板之间，在伸缩件和弹簧的作用下，致使四个限位板的表面会与钻柄的表面紧密贴合，使得钻柄在安装腔中能够自动居中；此时将负极电磁铁运行，正极电磁铁停止运行，利用同性相斥，此时顶块插入两个转动座中同一平面的限位槽中，以此致使两个转动座无法产生相对旋转，与此同时伸缩件的状态被限定，当钻柄被旋转后仍能够保持居中状态，进而提高钻柄的夹持效率，同时还能够针对不同尺寸的钻柄进行居中夹持；
[0020]2、利用控制内齿环一旋转，致使多个挡板能够旋转至钻柄的前端位置，以此能够防止钻柄安装后脱落；
[0021]3、利用旋转螺纹杆，螺纹杆联动内齿环二，并啮合齿轮二，并再次啮合齿条，致使
限位座会发生伸缩移动，直至导向轮与钻杆的表面贴合，多个导向轮能够防止钻杆在旋转时发生晃动，进而保证钻杆在运行时的稳定性，同时可旋转的导向轮可为钻杆在旋转时起到辅助导向的效果。
[0022]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
[0024]图1为本专利技术的整体结构示意图。
[0025]图2为本专利技术的手臂本体处局部示意图。
[0026]图3为本专利技术的图2中A处放大示意图。
[0027]图4为本专利技术的B
‑
B处截面示意图。
[0028]图5为本专利技术的C
‑
C处截面示意图。
[0029]图6为本专利技术的挡板、齿轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种骨科手术机器人的夹持机构，其特征在于：包括手臂本体(100)、夹持臂(200)和限位臂(300)；所述手臂本体(100)为夹持臂(200)以及限位臂(300)的支撑同旋转部件；所述夹持臂(200)处于手臂本体(100)的输出端，所述夹持臂(200)的内部开设有旋动腔(201)，所述旋动腔(201)中转动连接有旋动套(202)，当旋动腔(201)内沿的方形驱动轴旋转时可联动旋动套(202)进行同步旋转，所述旋动套(202)的内部开设有安装腔(203)，所述安装腔(203)的形状为正方形，所述旋动套(202)的外部整体形状为圆筒状，所述安装腔(203)内设置有限位板(210)，所述安装腔(203)的内沿开设有安装槽(211)，所述安装槽(211)与限位板(210)的内沿之间设置有伸缩件(212)，所述安装腔(203)的内沿开设有收纳槽(220)，所述收纳槽(220)中转动连接有挡板(221)；所述限位臂(300)处于夹持臂(200)的开口端位置，所述限位臂(300)的内沿开设有伸缩室(301)，所述伸缩室(301)中滑动连接有限位座(303)，所述伸缩室(301)中还转动连接有齿轮二(302)，所述限位座(303)伸出伸缩室(301)的一端转动连接有导向轮(306)。2.根据权利要求1所述的骨科手术机器人的夹持机构，其特征在于：所述限位板(210)关于旋动套(202)的轴心线呈等夹角陈列有四个，每个限位板(210)与其靠近位置安装腔(203)的一个面呈平行分布。3.根据权利要求1所述的骨科手术机器人的夹持机构，其特征在于：所述限位板(210)的一端铰接有斜板(214)，所述斜板(214)远离限位板(210)的一端转动连接有导向架(216)，所述安装腔(203)的内沿开设有滑槽(215)，所述导向架(216)在滑槽(215)的内部滑动。4.根据权利要求1所述的骨科手术机器人的夹持机构，其特征在于：所述伸缩件(212)的中心铰接处设置有弹簧(213)，其中处于同一限位板(210)上的两组伸缩件(212)呈对称分布。5.根据权利要求4所述的骨科手术机器人的夹持机构，其特征在于：所述伸缩件(212)主要包括支撑杆(2121)、转动座(2122)和轴心座(...

【专利技术属性】
技术研发人员：安代志，王朕青，王立冬，刘晓可，
申请(专利权)人：江苏创佳医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：