【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人辅助穿刺系统的精准穿刺方法
[0001]本专利技术属于前列腺微创医疗器械
，具体涉及一种基于机器人辅助穿刺系统的精准穿刺方法。
技术介绍
[0002]前列腺癌是世界男性恶性肿瘤高发病之一，且发病率逐渐提高。粒子植入治疗具有创伤小、疗效快、复发几率小且操作简便，所以成为治疗前列腺癌的主要技术手段。前列腺粒子植入采用经皮靶向穿刺介入的方法，在进行前列腺粒子植入的过程中，粒子植入针(属于半柔性针)的针尖和针体与穿刺的组织相互作用。针与组织的相互作用会导致在粒子植入过程中粒子植入针的挠曲形变，导致针尖无法到达到规划的位置,穿刺精度低。医生需要拔出粒子植入针重新进行穿刺，对患者造成二次伤害。
[0003]随着机器人技术的发展，机器人辅助医生穿刺技术已得到飞快发展，通过建立针与组织的相互作用模型，得到针挠曲形变预测模型，但当前针对穿刺针由于受到力发挥的主导效用而发生挠曲情况设立的预测模型，建模主要集中在基于力学模型的针挠曲形变预测模型，该方法需要将组织杨氏模量作为模型输入参数，由于穿刺过程受限或干扰每次手术的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人辅助穿刺系统的精准穿刺方法，其特征在于，上述精准穿刺方法采用机器人辅助穿刺系统进行，该机器人辅助穿刺系统包括矫正支架、光纤光栅粒子植入针、第一丝杠滑台和第二丝杠滑台，第一丝杠滑台的滑动部沿Y轴方向运动，第一丝杠滑台的滑动部安装有六维力传感器，所述矫正支架设置在六维力传感器上；第二丝杠滑台的滑动部沿Z轴方向运动，第二丝杠滑台的滑动部安装有单维力传感器；所述的光纤光栅粒子植入针穿过矫正支架，光纤光栅粒子植入针的端部固定在单维力传感器上；当第一丝杠滑台的滑动部带动矫正支架沿Y轴方向运动时，所述的矫正支架施力于光纤光栅粒子植入针，该施力为矫正力，且矫正力的方向沿Y轴；上述的Y轴和Z轴相互垂直；光纤光栅粒子植入针包括光栅光纤传感器、外针、固定环和内针，光栅光纤传感器、固定环与外针的长度相等，固定环套设在内针上，外针套设在固定环上，所述光栅光纤传感器均匀嵌入在固定环内；上述精准穿刺方法包括以下步骤：S1、启动第二丝杠滑台，第二丝杠滑台的滑动部推动光纤光栅粒子植入针，使得光纤光栅粒子植入针沿Z轴方向进针，当进针距离为d
s
时停止进针；S2、启动第一丝杠滑台，第一丝杠滑台的滑动部驱动矫正支架沿Y轴运动，矫正支架施加Y轴方向的矫正力F1,并记录第一丝杠滑台驱动矫正支架沿Y轴移动距离u(c2)，即光纤光栅粒子植入针在B点的偏移距离，光纤光栅粒子植入针发生偏移，...
【专利技术属性】
技术研发人员：代雪松，孙跃，张永德，蔡昕宇，王婧雯，
申请(专利权)人：无锡学院，
类型：发明
国别省市：
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