夹持装置及从端设备制造方法及图纸

本申请公开一种夹持装置及从端设备，夹持装置包括夹持机构和第一驱动机构，夹持机构包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪之间形成有用于供细长型医疗器械穿设的夹持空间，第一夹爪和第二夹爪可相对运动至使夹持空间缩小或扩大，第一夹爪和第二夹爪在夹持空间缩小时夹紧细长型医疗器械，第一夹爪和第二夹爪在夹持空间扩大时松开细长型医疗器械。第一驱动机构用于驱动第一夹爪和第二夹爪相对运动，以夹紧细长型医疗器械或松开细长型医疗器械，通过第一夹爪和第二夹爪的设置能够夹紧细长型医疗器械，提升与细长型医疗器械之间的作用力，避免打滑问题，能够利于从端设备有效克服阻力实现对细长型医疗器械的转动或递送操作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
夹持装置及从端设备


[0001]本申请涉及医疗器械
，尤其涉及一种夹持装置及从端设备。

技术介绍

[0002]介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗
‑‑
就是在医学影像设备的引导下，将特制的细长型医疗器械，如导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
[0003]介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管、导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点)仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗，必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点,是未来医学的发展趋势。
[0004]而对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。
[0005]介入手术机器人在执行导丝(或导管)的旋转或递送的过程中，需要相应的传动机构带动，然而，由于导丝(或导管)的表面设有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，装设于介入手术机器人的从端设备上，用于实现细长型医疗器械的夹持，其特征在于，所述夹持装置包括：夹持机构，包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪之间形成有用于供所述细长型医疗器械穿设的夹持空间，所述第一夹爪和所述第二夹爪可相对运动至使所述夹持空间缩小或扩大，所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述夹持空间缩小时夹紧所述细长型医疗器械，所述第一夹爪和所述第二夹爪在所述夹持空间扩大时松开所述细长型医疗器械；第一驱动机构，用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相对运动，以夹紧所述细长型医疗器械或松开所述细长型医疗器械。2.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹爪包括至少一个沿第一方向排布的第一夹持部，所述第二夹爪包括至少一个沿所述第一方向排布的第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部之间形成所述夹持空间，所述第一夹持部和所述第二夹持部用于相对夹紧所述细长型医疗器械，所述第一方向为所述细长型医疗器械的穿设方向。3.如权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹爪包括多个并排设置的第一夹持部，所述第二夹爪包括多个并排设置的第二夹持部；和/或，所述第一夹持部和所述第二夹持部交错设置，所述第一夹持部向内凹陷或弯折设置形成夹持所述细长型医疗器械的第一夹持位，所述第二夹持部向内凹陷或弯折设置形成夹持所述细长型医疗器械的第二夹持位，所述第一夹持位和所述第二夹持位围合形成所述夹持空间。4.如权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹爪还包括连接于所述第一夹持部的第一延伸部，所述第二夹爪还包括连接于所述第二夹持部的第二延伸部；所述第一延伸部与所述第二延伸部被配置为相对远离时，所述第一夹持部和所述第二夹持部相对靠近以使所述夹持空间缩小；所述第一延伸部与所述第二延伸部被配置为相对靠近时，所述第一夹持部和所述第二夹持部相对远离以使所述夹持空间扩大；所述第一驱动机构用于驱动所述第一延伸部与所述第一延伸部相对远离，所述第一延伸部和所述第二延伸部被配置为与所述第一驱动机构无作用力时复位至相对靠近。5.如权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹爪与所述第二夹爪通过转轴转动连接，当所述细长型医疗器械夹持于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李坚，邓海云，倪民松，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：