一种六自由度水下机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种六自由度水下机械臂，其包括底座，依次两两之间相互铰接的大臂、连接臂、小臂；小臂上设置有抓手，大臂远离连接臂的一端与底座连接，大臂与连接臂的连接处和连接臂与小臂的连接处均可进行驱动性的旋转，小臂内形成有密封腔室，密封腔室内设有用于安装抓手旋转机构的第一区域和用于安装抓手驱动机构的第二区域，第一区域和第二区域至少部分重合；安装抓手旋转机构的第一区域和用于安装抓手驱动机构的第二区域至少部分重合，可以减少抓手旋转机构和抓手驱动机构所占用的空间，从而可以减少密封腔室的体积，提高密封腔室的空间利用率，还可以缩短小臂的长度，从而减小转动小臂所需要的力矩。转动小臂所需要的力矩。转动小臂所需要的力矩。

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度水下机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，特别涉及一种六自由度水下机械臂。

技术介绍

[0002]目前，ROV(Remotely Operated Vechicle)是当前海洋探索研究的主要工具之一。ROV上面的作业工具更是整个系统的重要组成，而作为ROV上面的作业工具，其组成主要包括机械臂以及安装在机械臂上面的末端执行工具。
[0003]由于深海ROV特殊的工作环境，以及机械臂作业时活动的需要，一般的ROV机械臂对于防水性能有着较高的要求，现有的ROV机械臂内具有容置机械臂元器件的密封腔室，密封腔室使机械臂元器件与海水隔绝，保证了机械臂的正常运作，而现有的ROV机械臂的密封腔室的空间利用率较低，导致密封腔室的空间较大，而机械臂的防水性能与密封腔室空间大小具有关联，提高密封腔室的空间利用率，降低密封腔室空间大小，可以提高ROV机械臂的防水性能。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于解决现有技术中的ROV机械臂的密封腔室的空间利用率较低，导致密封腔室的空间较大的技术问题。
[0005]为解决上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六自由度水下机械臂，包括底座，依次两两之间相互铰接的大臂、连接臂、小臂；其中，小臂上设置有抓手，大臂远离连接臂的一端与底座连接，大臂与连接臂的连接处和连接臂与小臂的连接处均可进行驱动性的旋转，其特征在于，小臂内形成有密封腔室，密封腔室内设有用于安装抓手旋转机构的第一区域和用于安装抓手驱动机构的第二区域，第一区域和第二区域至少部分重合。2.根据权利要求1所述的六自由度水下机械臂，其特征在于，抓手旋转机构设置在密封腔室内，抓手驱动机构设置在密封腔室中。3.根据权利要求2所述的六自由度水下机械臂，其特征在于，小臂具有第一部分和第二部分，第一部分和第二部分的内部形成密封腔室，第一部分的一端与连接臂铰接，另一端与第二部分旋转连接，第二部分可绕自身轴线旋转，抓手旋转机构设置在第一部分和第二部分之间。4.根据权利要求3所述的六自由度水下机械臂，其特征在于，抓手设置在第二部分远离第一部分的一端。5.根据权利要求4所述的六自由度水下机械臂，其特征在于，抓手驱动机构包括驱动组件和与抓手连接的控制部件，控制部件的一端穿过密封腔室靠近抓手的一端并向外延伸，驱动组件可驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄鸿生，黄俊平，邱海虹，
申请(专利权)人：杭州数字吉影科技有限公司，
类型：新型
国别省市：