用于优化单目视觉-惯性定位系统的方法和装置制造方法及图纸

本文公开的方法和设备提出一种方法，该方法包括：通过在环境中移动的设备上设置的光学传感器，捕获在环境的一部分内的相应位置处的多个光学数据(1002)；通过设备上设置的轮式编码器(258，602)，捕获对应于相应位置处的多个光学数据的编码器数据集(1004)；基于多个光学数据，确定第一相对运动(1006)；基于编码器数据集，确定对应的第二相对运动(1008)；根据确定第一相对运动和对应的第二相对运动之间的差大于第一阈值(1010)：使指示轮式编码器(258，602)的打滑事件的计数器增大，其中，打滑事件对应于设备的轮前进，且对应的第二相对运动小于第二阈值(1012)。动小于第二阈值(1012)。动小于第二阈值(1012)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于优化单目视觉
‑
惯性定位系统的方法和装置


[0001]本公开总体上涉及环境中的同步定位与地图构建(SLAM)技术，尤其涉及用于表征物理环境并使用图像数据来相对于移动机器人的环境定位移动机器人的系统和方法。

技术介绍

[0002]定位、位置识别和环境理解使得移动机器人能够在环境中变成完全自主或半自主的系统。同步定位与地图构建(SLAM)是一种构建环境的地图同时(例如，使用移动机器人的相机的估计姿态)估计移动机器人在环境中的姿态的方法。SLAM算法使得移动机器人能够构建未知环境的地图并确定其本身在环境中的位置，以执行诸如路径规划和避障之类的任务。

技术实现思路

[0003]基于单目相机的定位技术从所捕获的周围环境的连续帧中提取信息，例如特征(点和线)或原始像素值，以通过使用例如对极几何约束或视角n点求解3D几何问题，来求解那些帧之间的相对姿态(例如定向和平移)。由于单个RGB相机不能测量场景的深度(例如，不能直接测量相机帧中捕获的对象的距离)，因此当使用对极几何约束来求解时，从相关联的特征到两个相关帧中的相机中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括：通过在环境中移动的设备上设置的光学传感器，捕获在所述环境的一部分内的相应位置处的多个光学数据；通过所述设备上设置的轮式编码器，捕获对应于所述相应位置处的所述多个光学数据的编码器数据集；基于所述多个光学数据，确定第一相对运动；基于所述编码器数据集，确定对应的第二相对运动；根据确定所述第一相对运动和所述对应的第二相对运动之间的差大于第一阈值：使指示所述轮式编码器的打滑事件的计数器增大，其中，所述打滑事件对应于所述设备的轮前进，且所述对应的第二相对运动小于第二阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述计数器高于第二阈值时，所述设备的状态设置为第一状态，以及所述方法包括：当所述设备的状态设置为所述第一状态时，排除掉所述多个光学数据而不进行进一步处理。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述光学传感器包括相机，所述光学数据包括由所述相机捕获的图像帧。4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：确定在由所述相机捕获的所述图像帧中两个相邻的帧之间，所述设备的位置是否发生跳跃。5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：根据确定发生所述跳跃：通过所述相机捕获附加图像帧，直到在确定所述第一相对运动之前，所捕获的图像帧中两个相邻的帧不呈现所述设备的位置发生所述跳跃。6.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：确定在计算所述第一相对运动之前，由所述相机捕获的所述图像帧中两个相邻的帧是否有资格作为有效测量。7.根据权利要求6所述的方法，进一步...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈翼，黄科，奚伟，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：