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本文公开的方法和设备提出一种方法，该方法包括：通过在环境中移动的设备上设置的光学传感器，捕获在环境的一部分内的相应位置处的多个光学数据(1002)；通过设备上设置的轮式编码器(258，602)，捕获对应于相应位置处的多个光学数据的编码器数据...
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