辅助系统的运行方法及辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及一种车辆

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】辅助系统的运行方法及辅助系统


[0001]本专利技术涉及一种根据权利要求1所述的用于运行辅助系统的方法和一种辅助系统
。
此外，本专利技术还涉及一种具有本专利技术所述辅助系统的车辆，以及一种用于执行所述方法的计算机程序及一种存储有实施所述方法的计算机程序的移动式计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]例如乘用车
(
轿车
)、
重型货车
(
卡车
)
或摩托车等通用车辆越来越多地配置有辅助系统或驾驶员辅助系统，所述辅助系统或驾驶员辅助系统可借助传感器系统检测周围环境
、
识别交通情形并通过例如制动干预或转向干预或通过发出视觉警告
、
触觉警告或音频警告等对驾驶员提供支持
。
雷达传感器
、
激光雷达传感器
、
摄像装置传感器
、
超声波传感器或类似传感器常被用作检测周围环境的传感器系统
。
从传感器检测到的传感器数据中就可得出有关周围环境的结论，由此例如也可生成一所谓的周围环境模型
。
随后，可在此基础上发出驾驶员警告
/
驾驶员信息或控制转向
、
制动和加速的指令
。
通过处理传感器数据和周围环境数据的辅助功能例如可避免与其他交通参与者发生的事故，通过对驾驶任务或车辆导引的辅助或甚至
(
以半自动或全自动方式
)
完全接管驾驶任务或车辆导引，使复杂的驾驶操控变得轻松便捷
。
例如，车辆可借助一紧急制动辅助功能
(EBA)
进行自主紧急制动
(AEB)
，借助一时间间隔控制巡航定速功能或自适应巡航控制辅助功能
(ACC)
进行速度控制和跟随行驶控制，或借助一转向辅助功能将车辆保持在车辆的行驶车道上
(LKA(
车道保持辅助
))。
同时，还有诸如紧急制动辅助功能
(EBA)
之类的
、
通常自动激活或激活自动干预的辅助功能，或通常由驾驶员激活的诸如自适应巡航控制
(ACC)
等的辅助功能
。
[0003]一般来说，通用辅助系统都是按照“感知
—
规划
—
行动
(Sense
‑
Plan
‑
Act)”原则设计的静态架构，其中，不同传感器将数据输入一中央控制单元
(ECU)
，由中央控制单元构建一中央“周围环境模型”。
该“周围环境模型”与一“驾驶功能”(
操控规划
、
轨迹规划
)
相连后将所需数据输入中央控制单元上的一运动控制模块
(Motion Control)。
中央控制单元输出端被连接到不同的执行机构
(
制动系统
、
转向系统
、
动力总成
)
，以实施驾驶功能
。
在此，传感器架构是静态的
。
但如果需要冗余，则在控制功能的所谓的“主路径”上使用一组传感器
(
即一所谓的传感器组
)
，例如用于车道保持的一第一摄像装置
。
与此相反，一第二传感器组
(
例如用于识别第一摄像装置的车道估计错误的一第二摄像装置
)
则用于一安全路径
(
主路径的冗余
)
，以识别错误并使系统进入一安全状况
。
[0004]从
ISO26262“道路车辆
—
功能安全”中，已知一些指令，这些指令表示驾驶功能的主路径和安全功能“不受干扰”。
在此，例如在一车道保持辅助框架中，例如用于为驾驶功能生成或检测车道的一摄像装置不能用于检查所生成车道的正确性
。
由于初始生成的车道可能会不正确，因此使用相同车道信息进行验证并不合适
。
因此，标准方法是构建完全冗余的单元：例如除了主路径外，用一单独的摄像装置构建一安全路径
。
然而，这种通过独立路径实现冗余的方案是“工本密集型”的，这是因为通常需要一第二传感器组，由此造成了额外的购置和安装工本
。
[0005]从
DE 10 2017 210 156 A1
中已知车辆模块的一种控制装置，它包括一安全处理器，在安全处理器的一输入端有至少一个信息接口，在安全处理器的一输出端有至少一个控制接口，其中，安全处理器包括一第一内核
、
一第二内核和一第三内核
。
第一内核设计用于对通过信息接口传输给安全处理器的至少一个第一信息和通过信息接口传输给安全处理器的至少一个第二信息进行一第一可信度检查；第二内核设计用于对第一信息和第二信息实施一第二可信度检查，第三内核设计用于对转发到第三内核的第一内核上执行的第一可信度检查结果与转发到第三内核的第二内核上执行的第二可信度检查结果进行比较，并将已在第一可信度检查和第二可信度检查中确定可信度的信息转发到控制接口，其中，车辆模块可通过控制接口用确定为可信的信息进行控制
。
[0006]此外，
DE 10 2017 007 958 A1
公布了一种车辆驾驶员辅助系统，该车辆驾驶员辅助系统具有用于监控一车辆侧面环境的
、
具有一第一监控区域的一第一监控系统，还具有用于监控车辆侧面环境的
、
具有一不同于第一监控区域的第二监控区域的不同于第一监控系统的一第二监控系统，所述车辆驾驶员辅助系统还具有设置用于评估第一监控系统的第一数据和第二监控系统的第二数据的一控制装置
。
在此预先规定，控制装置设置用于，用第一监控系统的第一数据和第二监控系统的第二数据构成第一监控区域和第二监控区域一几何交叠的共同表征
。

技术实现思路

[0007]基于现有技术，本专利技术的任务是提供一种可以更简单
、
成本更经济合理的方式改进通用辅助系统的方法，从而克服现有技术的缺点，其中，为对安全至关重要的驾驶功能或应用情况提供足够的冗余
。
[0008]上述任务通过权利要求1以及独立权利要求的总体理论来解决
。
在从属权利要求中，要求保护本专利技术的适宜的设计方案
。
[0009]根据本专利技术所述，运行车辆辅助系统的方法包括控制辅助系统的一控制装置
、
多个检测周围环境的传感器
、
包括至少一个周围环境检测传感器的一第一传感器组以及包括至少一周围环境检测传感器的一第二传感器组，其中，第一传感器组的传感器信号用于构建周围环境模型，并根据周围环境模型执行辅助系统的轨迹规划和
/
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种用于运行车辆
(1)
的辅助系统的方法，该方法包括：用于控制辅助系统的控制装置
(2)
，用于检测周围环境的多个传感器，其中，确定第一传感器组，第一传感器组包括多个周围环境检测传感器的至少一个传感器，以及确定第二传感器组，第二传感器组包括多个周围环境检测传感器的至少一个传感器，其中，第一传感器组的传感器信号用于构建周围环境模型，根据周围环境模型实施辅助系统的轨迹规划和
/
或驾驶功能，预先设置传感器信号路径开关，传感器信号路径开关将第二传感器组的传感器信号通过主路径传输到周围环境模型的信号处理装置，或通过安全路径传输至所规划的轨迹的可信度检查的信号处理装置
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先设置模式管理器，模式管理器设置用于识别辅助功能和要自动激活的辅助功能，并能根据所识别的辅助功能判断是否有必要采用安全路径
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，传感器信号路径开关根据模式管理器的判断切换传感器信号
。4.
一种用于运行车辆
(1)
的辅助系统的方法，尤其是根据上述权利要求中任一项所述的方法，该方法包括以下步骤：
‑
确定要执行的辅助功能，
‑
确定要自动激活的辅助功能，
‑
确定为所激活功能构建安全路径的必要性，
‑
如果安全路径是必要的，则为系统主路径关闭安全路径的传感器信号，
‑
如果安全路径是必要的，则激活安全路径，检查系统主路径的输出，
‑
禁用...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：大陆智行德国有限公司，
类型：发明
国别省市：