驾驶辅助装置制造方法及图纸

驾驶辅助装置(1)具备：雷达(20)，其设置在自身车辆的后部，向朝向自身车辆的后方且侧方的规定的探测区域(θ)发送电波，并接收在该探测区域(θ)内反射的电波，根据该接收到的电波探测自身车辆周围的目标物；控制装置，其在通过雷达(20)探测到目标物的情况下，执行包含针对驾驶员的警报和自身车辆的制动中的至少一方在内的驾驶辅助控制；以及门打开探测装置，其探测自身车辆的门中、在被打开时可能进入探测区域(θ)的规定的门(DRL(DRR))是否打开。所述控制装置在由所述门打开探测装置探测到门(DRL(DRR))被打开的情况下，抑制所述驾驶辅助控制。控制。控制。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置


[0001]本专利技术涉及一种搭载在车辆上、探测该车辆周围存在的目标物、并按照其探测结果执行驾驶辅助控制(用于提高车辆的安全性的规定控制)的驾驶辅助装置。

技术介绍

[0002]已提出一种搭载在自身车辆上、探测该自身车辆周围存在的目标物、并根据其探测结果执行用于提高自身车辆的安全性的规定控制的驾驶辅助控制(以下，称为“现有装置”)(例如参照下述专利文献1)。现有装置具备发送装置、接收装置、控制装置等。发送装置包含朝向自身车辆的周围(例如向后方且侧方(俯视时的斜后方)延伸的规定的探测区域)发送电波的发送天线。该电波在存在于自身车辆斜后方的目标物(其他车辆、行人、护栏、杆等)上反射。接收装置包含接收天线，该接收天线接收该反射波，并输出表示该反射波的信号(以下称为“反射波信号”)。控制装置根据反射波信号，运算多个(数百个)反射点(电波的反射点)的位置(与自身车辆的距离、从自身车辆观察时的方向等)，根据其运算结果探测自身车辆周围存在的目标物。然后，控制装置根据该探测结果，执行警报、制动等驾驶辅助控制。以下，将该功能称为“后方交通横穿警示(RCTA)功能”、“后方交通横穿制动(RCTB)功能”。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1：日本特表2008
‑
531388号公报

技术实现思路

[0004]现有装置例如安装于自身车辆的后部的保险杠罩的角部。在该情况下，在自身车辆的后部的门(例如，后部座椅的上下车口的滑动门)被打开的状态下，有时该门的一部分会进入上述探测区域。在该情况下，从发送天线发送的电波会在滑动门上反射。在控制装置中，难以区分在该滑动门上反射的电波和在本来的检测对象即目标物(其他车辆、行人、护栏、杆等)上反射的电波。于是，有可能会执行不必要的驾驶辅助控制。
[0005]本专利技术的目的之一在于提供一种抑制了不必要的驾驶辅助控制的执行的驾驶辅助装置。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术的驾驶辅助装置(1)具备：雷达装置(20)，其设置在自身车辆的后部，向朝向自身车辆的后方且侧方的规定的探测区域发送电波，并接收在该探测区域内反射的电波，根据该接收到的电波探测自身车辆周围的目标物；控制装置(10)，其在通过所述雷达装置探测到目标物的情况下，执行包含针对驾驶员的警报和自身车辆的制动中的至少一方在内的驾驶辅助控制；以及门打开探测装置(30、40)，其探测自身车辆的门中、在被打开时可能进入所述探测区域的规定的门(DRL、DRR)是否打开，
所述控制装置配置为：在由所述门打开探测装置探测到所述规定的门被打开的情况下，抑制所述驾驶辅助控制。
[0007]例如，所述控制装置在由所述门打开探测装置探测到所述规定的门被打开的情况下，通过限制所述雷达装置的探测区域，来抑制所述驾驶辅助控制。
[0008]由此，本来不必要的驾驶辅助控制(因雷达装置探测到被打开的门而引起的驾驶辅助控制)的执行得到抑制。
[0009]在本专利技术的一个方式所涉及的驾驶辅助装置中，所述控制装置在由所述门打开探测装置探测到所述规定的门被打开的情况下，根据在所述探测区域中除所述规定的门进入的第一区域以外的第二区域反射的电波，执行所述驾驶辅助控制，由此抑制所述驾驶辅助控制。
[0010]在本方式中，限制反射波的接收区域(忽略在第一区域反射的电波)。由此，能够比较简单地抑制驾驶辅助控制。
[0011]在本专利技术的另一方式所涉及的驾驶辅助装置中，所述控制装置在由所述门打开探测装置探测到所述规定的门被打开的情况下，以向所述探测区域中除所述规定的门进入的第一区域以外的第二区域发送所述电波的方式，控制所述雷达装置，由此抑制所述驾驶辅助控制。
[0012]在本方式中，限制电波的发送区域(放射范围)。由此，能够比较简单地抑制驾驶辅助控制。
[0013]在本专利技术的另一方式所涉及的驾驶辅助装置中，所述门打开探测装置包括超声波传感器。
[0014]作为探测周围的目标物(其他车辆、行人等)的装置，可以在具备超声波传感器的车辆中使用该超声波传感器来探测所述规定的门的开闭状态。由此，不需要设置用于探测所述规定的门的开闭状态的专用装置。
[0015]在本专利技术的另一方式所涉及的驾驶辅助装置中，所述规定的门是滑动门。
[0016]在车辆的设计(车辆的外观的决定)中，有时不得不允许滑动门进入雷达装置的探测区域。由此，因雷达装置探测到被打开的滑动门而引起的驾驶辅助控制的执行得到抑制。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的一实施方式所涉及的驾驶辅助装置的框图。图2A是对应用了图1的驾驶辅助装置的车辆从左侧后方进行观察的立体图。图2B是对应用了图1的驾驶辅助装置的车辆从右侧后方进行观察的立体图。图3是应用了图1的驾驶辅助装置的车辆的俯视图。图4是雷达的框图。图5是实现限制雷达的探测区域的功能的计算机程序的流程图。图6是本专利技术的变形例所涉及的雷达的框图。
具体实施方式
[0018](概略)如图1至图3所示，本专利技术的一实施方式所涉及的驾驶辅助装置1搭载在车辆V上。
在车辆V的前部座椅的上下车口设置有门DFL、DFR，在后部座椅的上下车口设置有门DRL、DRR。门DFL、DFR是摆动门，门DRL、DRR是滑动门。门DRL、DRR能够在车辆前后方向上滑动。门DRL、DRR分别从门DRL、DRR被关闭的状态起向后方滑动而打开(参照图3)。驾驶辅助装置1具有RCTA功能及RCTB功能。另外，驾驶辅助装置1也可以仅具备RCTA功能和RCTB功能中的某一方。
[0019](具体构成)如图1所示，驾驶辅助装置1具备驾驶辅助ECU 10、雷达20、超声波传感器30、门控开关40、警报装置50、以及制动装置60。
[0020]驾驶辅助ECU 10包括具备CPU 10a、ROM 10b、RAM 10c、计时器10d等的微型计算机。另外，在本说明书中，“ECU”是指电子控制装置(Electronic Control Unit)，包括具备CPU、ROM、RAM、计时器等的微型计算机。CPU通过执行存储在ROM中的指令来实现各种功能。
[0021]驾驶辅助ECU 10经由CAN(Controller Area Network)与其他ECU(例如后述的制动ECU 61)以能够相互收发信息的方式连接。
[0022]雷达20由分别设置在车辆V的后保险杠罩的左右角部的雷达20L、20R(参照图2A及图2B)构成。雷达20取得与存在于车辆V周围的立体物相关的信息。即，例如，雷达20取得与机动车(其他车辆)、行人及自行车等移动物、以及护栏、杆等固定物相关的信息。
[0023]由于雷达20L的构成与雷达20R的构成相同，因此以下对雷达20L的构成进行说明，并省略对雷达20R的构成的说明。如图4所示，雷达20L具备发射装置21、接收装置22以及控制装置23。
[0024]发射装置21包含发射器211和发送天线212。发射器211包含：输出恒定频率本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助装置，其具备：雷达装置，其设置在自身车辆的后部，向朝向自身车辆的后方且侧方的规定的探测区域发送电波，并接收在该探测区域内反射的电波，根据该接收到的电波探测自身车辆周围的目标物；控制装置，其在通过所述雷达装置探测到目标物的情况下，执行包含针对驾驶员的警报和自身车辆的制动中的至少一方在内的驾驶辅助控制；以及门打开探测装置，其探测自身车辆的门中、在被打开时可能进入所述探测区域的规定的门是否打开，所述控制装置配置为：在由所述门打开探测装置探测到所述规定的门被打开的情况下，抑制所述驾驶辅助控制。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述控制装置在由所述门打...

【专利技术属性】
技术研发人员：云丹龟誉史，石松祐辅，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：