一种新结构新原理特大减速比减速器制造技术

本发明专利技术提供一种新结构新原理特大减速比减速器，三级减速，可替代

【技术实现步骤摘要】
一种新结构新原理特大减速比减速器


[0001]本专利技术涉及一种减速器，特别适用于
RV
减速器实心系列的应用场景，尤其是
RV
减速器提供不了的特大减速比的使用场景

技术介绍

[0002]在工业机器人行业，使用最广泛的是
RV
减速器，
RV
减速器分实心和空心两个系列
。
实心系列采用二级减速，第一级采用齿轮传动，第二级采用少齿差摆线针轮传动
。
[0003]RV
减速器原理结构的缺陷：
1、
摆线修形；
2、
背隙较大；
3、
第一级减速比过小，第二级减速比过大；
4、
滑动摩擦；
5、
曲柄轴转速高，输出转速低
。
与性能更好的机器人减速器相比，
RV
减速器的传动精度
、
回程精度
、
精度保持性
、
传动效率等性能有差距
。
[0004]摆线修形对曲线设计
、
曲线加工精度
、
其它零件的加工精度
、
轴承的精度等要求过高，修形影响减速器的传动精度
。
[0005]滚针的运动是无轴滑动，需要间隙，否则容易卡死，加上减速器的前级减速使用传统齿轮传动也有背隙，因此
RV
减速器的背隙比较大，背隙对减速器的回程精度影响很大
。
[0006]RV
减速器末级减速的减速比很大的原因：
1、
前级减速使用传统齿轮减速，受空间限制，传统齿轮减速的减速比小，因此末级传动的减速比就必须大；
2、
摆线修形影响了传动精度，大的减速比有利于获得高的传动精度；
3、
机器人减速器需要大载荷，而少齿差摆线针轮结构不能布置更多的曲柄轴分担载荷，轴承的受力就很大，轴承磨损快，大的减速比有利于减少轴承的受力，但减速比大，曲柄轴的转速就高，轴承磨损同样快
。
所以
RV
减速器的效率不是很高，精度保持性也不是很好，使用寿命也不是很高，同时输出转速也较低
。
[0007]少齿差摆线针轮传动滚针运动是无轴的滑动，滑动摩擦为主，与滚动摩擦比摩擦系数大，摩擦发热量大，传动构件磨损快，对传动精度
、
传动效率和精度保持性影响大
。
[0008]使用曲线不修形
、
零背隙
、
滚动摩擦
、
减速比大
、
载荷大
、
传动精度高
、
传动效率高的传动机构可以使减速器获得更好的性能
。

技术实现思路

[0009]本专利技术包括输入轴
10、
行星轴二
20、
行星轴三
30、
轴承支承架以及外壳
40。
[0010]轴承支承架包括底座
50
和上盖
60
，底座
50
布置多个立柱
501
，上盖
60
和立柱
501
固联
。
[0011]多根行星轴二
20
绕输入轴
10
等距均布，在每根行星轴二
20
轴心与输入轴
10
轴心连线两侧等距对称布置2根行星轴三
30。
[0012]输入轴
10、
行星轴二
20、
行星轴三
30
和外壳
40
分别滚动安装在所述轴承支承架上
。
[0013]在行星轴二
20
上居中固联3个错位的凸轮二
221
，在凸轮二
221
两侧各固联2个错位的矢量齿轮一
211。
[0014]在输入轴
10
上对应矢量齿轮一
211
的位置固联4个错位的凸轮一
111。
[0015]在外壳
40
上对应凸轮三
331
的位置固联4个错位的矢量齿轮三
431。
[0016]第一级减速，4个凸轮一
111
与4个矢量齿轮一
211
分别外啮合，在与凸轮一
111
转动方向相同方向一侧，至少有1个凸轮一
111
与矢量齿轮一
211
外啮合且能传递扭矩，同时在与凸轮一
111
转动方向相反方向一侧，至少有1个凸轮一
111
与矢量齿轮一
211
外啮合，且当凸轮一
111
反方向转动时能传递扭矩，减速比
i1=
矢量齿轮一
211
的齿数
。
[0017]第二级减速，3个凸轮二
221
与3个矢量齿轮二
321
分别外啮合，在与凸轮二
221
转动方向相同方向一侧，至少有1个凸轮二
221
与矢量齿轮二
321
外啮合且能传递扭矩，同时在与凸轮二
221
转动方向相反方向一侧，至少有1个凸轮二
221
与矢量齿轮二
321
外啮合，且当凸轮一
111
反方向转动时能传递扭矩，减速比
i2=
矢量齿轮二
321
的齿数
。
[0018]第三级减速，4个凸轮三
331
与4个矢量齿轮三
431
分别内啮合，在与凸轮三
331
转动方向相同方向一侧，至少有1个凸轮三
331
与矢量齿轮三
431
内啮合且能传递扭矩，同时在与凸轮三
331
转动方向相反方向一侧，至少有1个凸轮三
331
与矢量齿轮三
431
内啮合，且当凸轮三
331
反方向转动时能传递扭矩，减速比
i3=
矢量齿轮三
431
的齿数
。
[0019]总减速比
i=i1
×
i2
×
i3。
[0020]本专利技术与
RV
减速器相比，有以下优点：采用三级减速，减速比范围比
RV
减速器更大
。
[0021]对比
RV
减速器，适当减小第三级的减速比，可以降低行星轴
30
的转速，行星轴
30
轴承的磨损减少，凸轮
331
和矢量齿轮三
431
啮合面的磨损减少，发热量也本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种新结构新原理特大减速比减速器，其特征在于：
(1)
包括输入轴
10、
行星轴二
20、
行星轴三
30、
轴承支承架以及外壳
40
；
(2)
在所述输入轴
10
周侧布置1根或等距均布多根所述行星轴二
20
，在每根所述行星轴二
20
轴心与所述输入轴
10
轴心连线两侧等距对称布置2根行星轴三
30
；
(3)
底座
50
和上盖
60
固联组成所述轴承支承架
。(4)
所述输入轴
10、
所述行星轴二
20、
所述行星轴三
30
和所述外壳
40
分别滚动安装在所述轴承支承架上
。(5)
在行星轴二
20
上居中固联3个错位的凸轮二
221
，在凸轮二
221
两侧各固联2个错位的矢量齿轮一
211。(6)
在输入轴
10
上对应矢量齿轮一
211
的位置固联4个错位的凸轮一
111。(7)
在外壳
40
上对应凸轮三
331
的位置固联4个错位的矢量齿轮三
431。(8)4
个所述凸轮一
111
与4个所述矢量齿轮一
211
分别外啮合，在与所述凸轮一
111
转动方向相同方向一侧，至少有1个所述凸轮一
111
与所述矢量齿轮一
211
外啮合且能传递扭矩，在与所述凸轮一
111
转动方向相反方向一侧，至少有1个所述凸轮一
111
与所述矢量齿轮一
211
外啮合，且当所述凸轮一
111
反方向转动时能传递扭矩，所述矢量齿轮一
211
轮廓曲线是根据所述凸轮一
111
轮廓曲线参数
、
中心距1和所述矢量齿轮一
211
的齿数生成的矢量曲线，所述中心距1是...

【专利技术属性】
技术研发人员：周红，毛永胜，刘也，
申请(专利权)人：重庆天作传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：