空中穿越机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种空中穿越机器人，包括：飞行机构，飞行机构包括飞行主体、以及与飞行主体连接的支架；以及缓冲机构，缓冲机构包括与支架活动连接的环形保护组件，环形保护组件围绕飞行主体设置，且环形保护组件能够绕其轴线转动。本发明专利技术的空中穿越机器人的缓冲机构由于加入了能够自由旋转的环形保护组件，能够有效分离切相方向上的偏航力矩，从而减小空中穿越机器人飞行姿态被改变的幅度，另外，结合环形保护组件的具体结构，碰撞持续时间能够延长，提供实质性的冲击缓冲，实验表明，通过给空中穿越机器人配备该缓冲机构，空中穿越机器人被撞后的倾斜的趋势大大减小。被撞后的倾斜的趋势大大减小。被撞后的倾斜的趋势大大减小。

【技术实现步骤摘要】
空中穿越机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种空中穿越机器人。

技术介绍

[0002]空中穿越机器人的应用正在逐步扩展到复杂的城市和自然环境中，为了降低空中穿越机器人被撞坏的风险，大部分的空中穿越机器人都配置有缓冲机构。
[0003]相关技术中，有的空中穿越机器人会采取在其周围设置防撞围栏的方式进行防撞，然而，防撞围栏的防护仍不够有效，并且，当防撞围栏与障碍物相撞时，也容易引起空中穿越机器人姿态的大幅度改变。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种空中穿越机器人，能够提高防护能力，并减小空中穿越机器人被撞击而导致姿态改变的幅度。
[0005]根据本专利技术一些实施例的空中穿越机器人，包括：飞行机构，所述飞行机构包括飞行主体、以及与所述飞行主体连接的支架；以及缓冲机构，所述缓冲机构包括与所述支架活动连接的环形保护组件，所述环形保护组件围绕所述飞行主体设置，且所述环形保护组件能够绕其轴线转动；
[0006]其中，所述环形保护组件包括多个环状弹性缓冲件，多个所述环状弹性缓冲件同轴设置并由内至外层层套接，每相邻两个所述环状弹性缓冲件均呈角度设置并使所述环形保护组件的凹陷结构和凸起结构沿所述环形保护组件的径向交替排布，且每相邻两个所述环状弹性缓冲件之间的角度能够受压变小或者因复位而变大；
[0007]每个所述环状弹性缓冲件均包括多个依次连接的折板，在每个所述环状弹性缓冲件中，每相邻两个所述折板均呈角度设置并使所述环状弹性缓冲件上的凹陷结构和凸起结构沿所述环状弹性缓冲件的周向交替排布，且每相邻两个所述折板之间的角度能够受压变小或者因复位而变大。
[0008]根据本专利技术实施例的空中穿越机器人，至少具有如下有益效果：
[0009]当本专利技术的空中穿越机器人与障碍物相撞时，环形保护组件首先与障碍物相撞，并且，环形保护组件承受的撞击力能够带动环形保护组件绕其轴线转动，环形保护组件绕其轴线转动时能够有效分离在切向方向上的偏航力矩，从而减小空中穿越机器人飞行姿态因被撞而改变的幅度。当环形保护组件与障碍物相撞时，环形保护组件受到的法向压力会挤压多个环状弹性缓冲件，使得每相邻两个环状弹性缓冲件的角度变小，从而使得环形保护组件折叠而进行缓冲，大大提高了吸能和防冲击能力，当撞击完毕后，环状弹性缓冲件因其自身的弹性效果能够复位而使得相邻两个环状弹性缓冲件的角度变大，从而使得环形保护组件展开；并且，当环形保护组件与障碍物相撞时，环形保护组件受到的切向压力能够带动环形保护组件转动而被卸掉一部分，而剩下的切向压力能够挤压多个折板，使得每相邻两个折板的角度变小，从而使得环状弹性缓冲件折叠而进行缓冲，大大提高了吸能和防冲
击能力，当撞击完毕后，环状弹性缓冲件因其自身的弹性效果能够复位而使得相邻两个折板的角度变大，从而使得环状弹性缓冲件展开；如此，可以降低峰值冲击力。
[0010]根据本专利技术的一些实施例，在每相邻两个所述环状弹性缓冲件中，其中一个所述环状弹性缓冲件的折板与另一个所述环状弹性缓冲件的折板对齐并呈角度地相互连接。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，在每相邻两个所述环状弹性缓冲件中，其中一个所述环状弹性缓冲件的折板与另一个所述环状弹性缓冲件的折板对齐并呈锐角相互连接。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，在每个所述环状弹性缓冲件中，每相邻两个所述折板均呈锐角设置。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，在多个所述环状弹性缓冲件中，最外层的所述环状弹性缓冲件的每个折板与所述环形保护组件的轴线均不垂直。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，所述环状弹性缓冲件的材质为热塑性聚氨酯弹性体橡胶。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，每个所述环状弹性缓冲件的所有折板为一体成型结构；所述环形保护组件中的所有环状弹性缓冲件为一体成型结构。
[0016]根据本专利技术的一些实施例，所述缓冲机构还包括多个连接脚，每个所述连接脚的一端均与所述环形保护组件活动连接，另一端均与所述支架固定连接，多个所述连接脚沿所述环形保护组件的周向间隔设置；
[0017]其中，每个所述连接脚均位于所述环形保护组件的外周侧的边缘以内。
[0018]根据本专利技术的一些实施例，所述缓冲机构还包括多个连接脚，每个所述连接脚的一端均与所述环形保护组件固定连接，另一端均与所述支架活动连接，多个所述连接脚沿所述环形保护组件的周向间隔设置；
[0019]其中，每个所述连接脚均位于所述环形保护组件的外周侧的边缘以内。
[0020]根据本专利技术的一些实施例，所述支架包括多个支脚，多个所述支脚的一端均与所述飞行主体连接，另一端均与所述环形保护组件活动连接，多个所述支脚沿所述环形保护组件的周向间隔设置，每个所述支脚上均设置有旋翼。
[0021]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0022]下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步的说明，其中：
[0023]图1为本专利技术一种实施例的空中穿越机器人的结构示意图；
[0024]图2为本专利技术一种实施例的缓冲机构的结构示意图；
[0025]图3为图2中A处的放大图；
[0026]图4为本专利技术一种实施例的缓冲机构的剖视结构示意图；
[0027]图5为图4中B处的放大图；
[0028]图6为图4中C处的放大图；
[0029]图7为本专利技术一种实施例的空中穿越机器人的俯视结构示意图。
[0030]附图标号：
[0031]100、飞行机构；110、飞行主体；120、支架；121、支脚；130、旋翼；
[0032]200、缓冲机构；210、环形保护组件；211、环状弹性缓冲件；212、环形保护组件的凹陷结构；213、环形保护组件的凸起结构；2111、折板；2112、环状弹性缓冲件的凹陷结构；2113、环状弹性缓冲件的凸起结构；220、连接脚。
具体实施方式
[0033]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0034]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空中穿越机器人，其特征在于，包括：飞行机构，所述飞行机构包括飞行主体、以及与所述飞行主体连接的支架；以及缓冲机构，所述缓冲机构包括与所述支架活动连接的环形保护组件，所述环形保护组件围绕所述飞行主体设置，且所述环形保护组件能够绕其轴线转动；其中，所述环形保护组件包括多个环状弹性缓冲件，多个所述环状弹性缓冲件同轴设置并由内至外层层套接，每相邻两个所述环状弹性缓冲件均呈角度设置并使所述环形保护组件的凹陷结构和凸起结构沿所述环形保护组件的径向交替排布，且每相邻两个所述环状弹性缓冲件之间的角度能够受压变小或者因复位而变大；每个所述环状弹性缓冲件均包括多个依次连接的折板，在每个所述环状弹性缓冲件中，每相邻两个所述折板均呈角度设置并使所述环状弹性缓冲件上的凹陷结构和凸起结构沿所述环状弹性缓冲件的周向交替排布，且每相邻两个所述折板之间的角度能够受压变小或者因复位而变大。2.根据权利要求1所述的空中穿越机器人，其特征在于，在每相邻两个所述环状弹性缓冲件中，其中一个所述环状弹性缓冲件的折板与另一个所述环状弹性缓冲件的折板对齐并呈角度地相互连接。3.根据权利要求1所述的空中穿越机器人，其特征在于，在每相邻两个所述环状弹性缓冲件中，其中一个所述环状弹性缓冲件的折板与另一个所述环状弹性缓冲件的折板对齐并呈锐角相互连接。4.根据权利要求1所述的空中穿越机器人，其特征在于，在每个所述环状弹性缓冲件中，每相邻两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵述龙，田晨旭，吕飞，郑家驿，王齐鹏，易丰，冯甜甜，习业勋，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：