本发明专利技术涉及一种无人机伺服机构的加载装置，其中，无人机伺服机构包括主体部、推杆和控制器，推杆的第一端与主体部的第一端活动连接；控制器用于控制推杆相对于主体部沿第一方向运动；加载装置包括支座、扭矩加载机构和长度测量机构，扭矩加载机构安装在支座上，扭矩加载机构用于与推杆的第二端固定连接并向推杆施加扭矩；长度测量机构包括底板、主尺、卡尺、滑块和导轨，导轨的第一端与扭矩加载机构固定连接，导轨的第二端与卡尺固定连接；滑块和主尺均固定连接在底板上，滑块与导轨活动连接；主尺与卡尺活动连接；底板与支座和主体部的第二端固定连接。从而解决现有技术难以对无人机伺服机构在负载状态下测试及标定的问题。人机伺服机构在负载状态下测试及标定的问题。人机伺服机构在负载状态下测试及标定的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种无人机伺服机构的加载装置
[0001]本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种无人机伺服机构的加载装置。
技术介绍
[0002]无人机伺服机构装机前需要进行各项参数测试。其中无人机伺服机构推杆的零位误差和工作位误差是两项比较重要的参数。零位误差是指当无人机伺服机构输出零位指令或不输出指令时，无人机伺服机构两铰接点间的实际距离必须在给定长度L允许的范围内；工作位误差是指当无人机伺服机构给出一个工作位指令时，伺服机构两铰接点间的实际长度必须在指令给定的长度L
±
S允许的范围内。
[0003]现有技术中，对无人机伺服机构的零位误差和工作位误差的标定通常只能在无人机伺服机构的空载状态下进行，难以实现无人机伺服机构在负载状态下进行。
技术实现思路
[0004]为解决现有技术中难以实现对无人机伺服机构在负载状态下进行测试及标定的问题，本专利技术提供了一种无人机伺服机构的加载装置，其中，无人机伺服机构包括主体部、推杆和控制器，其中，推杆的第一端与主体部的第一端活动连接。控制器用于控制推杆相对于主体部沿第一方向运动。
[0005]加载装置包括支座、扭矩加载机构和长度测量机构，其中，扭矩加载机构安装在支座的第二端的上部，扭矩加载机构用于与推杆的第二端固定连接并向推杆施加扭矩。
[0006]长度测量机构包括底板、主尺、卡尺、滑块和导轨，导轨的第一端与扭矩加载机构固定连接，导轨的第二端与卡尺固定连接。滑块和主尺均固定连接在底板上，滑块与导轨活动连接。主尺与卡尺活动连接。底板与支座第一端的上部和主体部的第二端固定连接。
[0007]在一些实施例中，底板的一端设有第一安装孔，导轨的第一端设有第二安装孔。主体部的第二端设有第三安装孔，推杆的第二端设有第四安装孔。支座的第一端的上部设有第五安装孔，扭矩加载机构的一端设有第六安装孔。
[0008]加载装置还包括第一插销和第二插销。其中，第一插销用于穿过第一安装孔、第三安装孔和第五安装孔，以连接底板、主体部的第二端和支座。第二插销用于穿过第二安装孔、第四安装孔和第六安装孔，以连接导轨的第一端、推杆的第二端和扭矩加载机构。
[0009]在一些实施例中，加载装置还包括零位板，零位板的第一端用于通过第二插销与扭矩加载机构和导轨的第一端固定连接，零位板的第二端用于通过第一插销与底板和支座固定连接。
[0010]零位板的第一端和第二端上分别设有第八安装孔和第七安装孔，第七安装孔的形状和尺寸与第三安装孔的形状和尺寸相同，第八安装孔的形状和尺寸与第四安装孔的形状和尺寸相同。
[0011]当无人机伺服机构处于零位状态时，第三安装孔的中心的与第四安装孔的中心之间的距离与第七安装孔的中心和第八安装孔的中心之间的距离相等。
[0012]在一些实施例中，扭矩加载机构包括惯量轮、摇臂和主轴。其中，主轴转动连接在支座的第二端的上部。惯量轮与主轴可拆卸连接。摇臂的第一端与主轴可拆卸连接，摇臂的第二端与导轨可拆卸连接。
[0013]在一些实施例中，扭矩加载机构还包括第三插销和第四插销。
[0014]摇臂的第二端设有第六安装孔，摇臂的第一端设有第九安装孔、第五安装槽和第六安装槽。其中，第五安装槽的开口和第六安装槽的开口分别与第九安装孔连通。
[0015]主轴上设有第十安装孔和第十一安装孔，第十安装孔和第十一安装孔均沿与主轴的轴线垂直的方向延伸，且第十安装孔和第十一安装孔均穿过主轴的轴线。
[0016]主轴穿设于第九安装孔中，第三插销穿设于第十安装孔中，第四插销穿设于第十一安装孔中，且第三插销的第一端和第四插销的第一端均位于第五安装槽中，第三插销的第二端和第四插销的第二端均位于第六安装槽中。
[0017]在一些实施例中，第五安装槽和第六安装槽相对于第九安装孔的轴线镜像对称设置。第十安装孔和第十一安装孔相对于主轴的轴线镜像对称设置。
[0018]在一些实施例中，与主轴的轴线垂直的平面上，第三插销和第四插销的横截面均为方形。
[0019]在一些实施例中，摇臂的第二端具有第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部上各设有一个第六安装孔，两个第六安装孔的中心连线与主轴的轴线平行。第二插销的数量为两个，两个第二插销分别从相对的两个方向连接第一连接部和推杆的第二端，以及连接第二连接部和导轨的第一端。
[0020]在一些实施例中，支座的第一端上部设有第一安装槽和第二安装槽，第一安装槽用于安装底板，第二安装槽用于安装主体部的第二端。
[0021]加载装置还包括防退卡件，防退卡件连接第一插销和支座，防退卡件用于限制第一插销从第五安装孔中退出。
[0022]在一些实施例中，防退卡件包括相连的第一卡接部和第二卡接部，第一卡接部的中心线和第二卡接部的中心线的夹角大于或者等于30度，且小于或者等于180度；第二卡接部上设有卡接孔。第一插销包括相连的第一插接部、第二插接部和第三插接部，第二插接部和第三插接部之间具有卡接槽。
[0023]当第一插接部穿设于第五安装孔中时，第二插接部位于卡接孔中，以使得第二卡接部的边部卡接于卡接槽中。
[0024]在一些实施例中，长度测量机构还包括第一固定座、第二固定座、第一压板和第二压板。其中，第一固定座和第二固定座均固定连接在底板上，主尺的第一端通过第一压板固定连接在第一固定座上，主尺的第二端通过第二压板固定连接在第二固定座上。
[0025]在一些实施例中，长度测量机构还包括第一连接件和第二连接件。第一固定座上设有第三安装槽，第二固定座上设有第四安装槽。
[0026]第一连接件用于将主尺的第一端可拆卸连接在第三安装槽中，第二连接件用于将主尺的第二端可拆卸连接在第四安装槽中。
[0027]在一些实施例中，长度测量机构还包括第三连接件和第三压板。主尺的第一端设有刀口部。
[0028]第三连接件用于将第三压板可拆卸连接在第四安装槽中，且第三压板在第四安装
槽中与刀口部抵接。沿主尺的长度方向，第二压板位于第一压板和第三压板之间。
[0029]在一些实施例中，长度测量机构还包括动作卡件。动作卡件具有相对的第一面和第二面，动作卡件的第一面固定连接在导轨上。动作卡件的第二面上设有用于与卡尺卡接的卡扣。
[0030]在一些实施例中，动作卡件由钢材制成。
[0031]为解决现有技术中难以实现对无人机伺服机构在负载状态下测试的问题，本专利技术有以下优点：在本申请实施例提供的无人机伺服机构的加载装置中，由于推杆与导轨固定连接，主体部与支座和底板固定连接，导轨与卡尺固定连接，底板与主尺固定连接，使得当无人机伺服机构的控制器输出控制信号指示推杆沿第一方向相对于主体部移动位移量L时，推杆会沿第一方向相对于主体部移动，同时推杆会带动导轨和卡尺共同相对于底板、主尺、支座和主体部也沿第一方向移动。当推杆相对于主体部沿第一方向的移动结束后，可通过读取卡尺相对于主尺沿第一方向移动前和移动后的读数，获得卡尺相对于主尺沿第一方向的位移量L本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机伺服机构的加载装置，其特征在于，所述无人机伺服机构包括主体部、推杆和控制器，其中，所述推杆的第一端与所述主体部的第一端活动连接；所述控制器用于控制所述推杆相对于所述主体部沿第一方向运动；所述加载装置包括支座、扭矩加载机构和长度测量机构，其中，所述扭矩加载机构安装在所述支座的第二端的上部，所述扭矩加载机构用于与所述推杆的第二端固定连接并向所述推杆施加扭矩；所述长度测量机构包括底板、主尺、卡尺、滑块和导轨，所述导轨的第一端与所述扭矩加载机构固定连接，所述导轨的第二端与所述卡尺固定连接；所述滑块和所述主尺均固定连接在所述底板上，所述滑块与所述导轨活动连接；所述主尺与所述卡尺活动连接；所述底板与所述支座第一端的上部和所述主体部的第二端固定连接。2.根据权利要求1所述的加载装置，其特征在于，所述底板的一端设有第一安装孔，所述导轨的第一端设有第二安装孔；所述主体部的第二端设有第三安装孔，所述推杆的第二端设有第四安装孔；所述支座的第一端的上部设有第五安装孔，所述扭矩加载机构的一端上设有第六安装孔；所述加载装置还包括第一插销和第二插销；其中，所述第一插销用于穿过所述第一安装孔、所述第三安装孔和所述第五安装孔，以连接所述底板、所述主体部的第二端和所述支座；所述第二插销用于穿过所述第二安装孔、所述第四安装孔和所述第六安装孔，以连接所述导轨的第一端、所述推杆的第二端和所述扭矩加载机构。3.根据权利要求2所述的加载装置，其特征在于，所述加载装置还包括零位板，所述零位板的第一端用于通过所述第二插销与所述扭矩加载机构和所述导轨的第一端固定连接，所述零位板的第二端用于通过所述第一插销与所述底板和所述支座固定连接；所述零位板的第一端和第二端上分别设有第八安装孔和第七安装孔，所述第七安装孔的形状和尺寸与所述第三安装孔的形状和尺寸相同，所述第八安装孔的形状和尺寸与所述第四安装孔的形状和尺寸相同；当所述无人机伺服机构处于零位状态时，所述第三安装孔的中心的与所述第四安装孔的中心之间的距离与所述第七安装孔的中心和所述第八安装孔的中心之间的距离相等。4.根据权利要求2所述的加载装置，其特征在于，所述扭矩加载机构包括惯量轮、摇臂和主轴；其中，所述主轴转动连接在所述支座的第二端的上部；所述惯量轮与所述主轴可拆卸连接；所述摇臂的第一端与所述主轴可拆卸连接，所述摇臂的第二端与所述导轨可拆卸连接。5.根据权利要求4所述的加载装置，其特征在于，所述扭矩加载机构还包括第三插销和第四插销；所述摇臂的第二端设有第六安装孔，所述摇臂的第一端设有第九安装孔、第五安装槽和第六安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪义周，潘秀，熊涛，刘洪元，
申请(专利权)人：贵州航天控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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