【技术实现步骤摘要】
机器人自动搬运手机盖板的控制方法
[0001]本专利技术涉及机器人搬运
，尤其涉及机器人自动搬运手机盖板的控制方法。
技术介绍
[0002]在手机盖板的加工过程中，一般需要将手机盖板先放置到具有凹槽的托盘上进行加工，在加工完成后再通过人工转移到相应的托盘上进行后续加工。由此，采用人工转移的方式不但工作效率低，同时劳动强度大，并存在转移过程中误伤或者污染玻璃盖板的风险
技术实现思路
[0003]本专利技术的一个优势在于提供一种机器人自动搬运手机盖板的控制方法，其中以机器人的吸盘所在位置作为坐标原点，基于放置手机盖板的第一阵列凹槽形成的初始阵列点位和待收取手机盖板的第二阵列凹槽形成的目标阵列点位建立坐标系，当检测到第一阵列凹槽内的手机盖板时，机器人能够自动吸取玻璃盖板，并将其转移至第二阵列凹槽相对应的凹槽中，进而能够极大的提高工作效率，降低劳动强度，并减小转移过程中损伤或污染玻璃盖板的风险。
[0004]为达到本专利技术以上至少一个优势，本专利技术提供一种机器人自动搬运手机盖板的控制方法，依次包括以...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.机器人自动搬运手机盖板的控制方法，其特征在于，依次包括以下步骤：S10，建立坐标系，以机器人上的吸盘为坐标原点，基于放置手机盖板的第一阵列凹槽形成初始阵列点位，基于待收取手机盖板的第二阵列凹槽形成目标阵列点位，其中所述初始阵列点位和所述目标阵列点位一一对应；S20，采集所述第一阵列凹槽的图像信息，将采集到的图像信息传输至上位机中，并在所述上位机中比对所采集到的图像信息和空白模板图像信息，获取所述第一阵列凹槽中手机盖板的具体位置；S30，机器人控制系统接收上位机中已经确认好的手机盖板的具体位置，然后控制机器人吸取手机盖板，并将手机盖板搬运至对应的所述目标阵列点位。2.如权利要求1所述机器人自动搬运手机盖板的控制方法，其特征在于，定义用于放置不同型号或规格的手机盖板的所述第一阵列凹槽的托盘具有相同的厚度，且所述第一阵列凹槽的槽深度相等；在所述上位机中预存多种型号或规格的手机盖板的标准图像信息，建立标准图像信息库，其中所述标准图像信息为满载有手机盖板的第二阵列凹槽的图像信息；在获取到所述第一阵列凹槽内手机盖板的具体位置后，比对采集到的所述第一阵列凹槽内手机盖板的图像信息和所述上位机中预存的多种型号或规格的手机盖板的标准图像信息，确认并调用所述标准图像信息库内相应的标准图像信息，并将被调用的标准图像信息对应的坐标系传输给所述机器人控制系统，使所述机器人执行相应的子程序来吸取并搬运所述手机盖板。3.如权利要求2所述机器人自动搬运手机盖板的控制方法，其特征在于，在比对所述第一阵列凹槽内手机盖板的图像信息和所述上位机中预存的多种型号或规格的手机盖板的标准图像信息时，若所采集到的图像信息与所述标准图像信息库内预存的标准图像信息均不一致，则向控制界面发送确认指令信息，确认是否建立用于补充至所述标准图像信息库内，并与所采集到的图像信息相对应的新图像模板；在收到确认建立新图像模板的指令后，连续采集多张不同角度下的所述第一阵列凹槽内的手机盖板的图像信息，生成用于组成所述新图像模板的子模板；基于生成的所述新图像模板建立用于供机器人吸取并搬运手机盖板的新坐...
【专利技术属性】
技术研发人员：李配灯，郑勇，杜连领，
申请(专利权)人：济宁海富光学科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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