一种乳腺穿刺系统及其控制方法、装置与存储介质制造方法及图纸

本说明书实施例提供一种乳腺穿刺系统及其控制方法、装置与存储介质，所述乳腺穿刺控制装置应用于乳腺穿刺系统，所述乳腺穿刺系统还包括穿刺定位装置，X光成像装置以及超声成像装置，所述乳腺穿刺控制设备用于：控制所述穿刺定位装置固定待穿刺对象；控制所述X光成像装置对所述待穿刺对象进行扫描，生成包含所述待穿刺对象的内部病灶组织的至少一个X光多维图像；基于所述至少一个X光多维图像确定所述穿刺针的穿刺位置，并引导所述穿刺针定位至所述穿刺位置，以开始执行穿刺操作；控制所述超声成像装置获取待穿刺对象的超声图像，所述超声图像至少用于可视化所述穿刺针在所述待穿刺对象内部的穿刺操作。穿刺对象内部的穿刺操作。穿刺对象内部的穿刺操作。

【技术实现步骤摘要】
一种乳腺穿刺系统及其控制方法、装置与存储介质


[0001]本说明书涉及介入医学
，特别涉及一种乳腺穿刺系统及其控制方法、装置与存储介质。

技术介绍

[0002]乳腺穿刺是一种常见的介入医学技术。其中，乳腺穿刺可以指控制穿刺针刺入乳腺内部并实现介入诊断或介入治疗的医学技术。例如，穿刺可以包括穿刺针在乳腺内的病灶采集样本的介入诊断技术。
[0003]在穿刺针进入乳腺内部后，操作人员难以实时确定穿刺针位置。由此，如何对进入乳腺内部后的穿刺针进行控制，提高穿刺过程的准确性是本领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种乳腺穿刺控制装置，应用于乳腺穿刺系统，所述乳腺穿刺系统还包括穿刺定位装置，X光成像装置以及超声成像装置，所述乳腺穿刺控制装置用于：控制所述穿刺定位装置固定待穿刺对象；控制所述X光成像装置对所述待穿刺对象进行扫描，生成包含所述待穿刺对象的内部病灶组织的至少一个X光多维图像；基于所述至少一个X光多维图像确定穿刺针的穿刺位置，并引导所述穿刺针定位至所述穿刺位置，以开始执行穿刺操作；控制所述超声成像装置获取待穿刺对象的超声图像，所述超声图像至少用于可视化所述穿刺针在所述待穿刺对象内部的穿刺操作。
[0005]在一些实施例中，所述装置还包括穿刺引导单元，所述穿刺引导单元用于：基于所述超声图像确定所述穿刺针在所述待穿刺对象的内部位置；根据所述内部位置生成所述穿刺针的穿刺引导信息，并呈现给用户。
[0006]在一些实施例中，所述穿刺引导单元还用于：根据所述X光多维图像中的所述内部病灶组织以及穿刺目的确定所述穿刺针的理论穿刺范围；根据所述内部位置以及所述理论穿刺范围生成所述穿刺引导信息，其中，所述穿刺引导信息包括提醒信息以及移动建议中的一种或组合。
[0007]在一些实施例中，所述装置还包括位置校正单元，所述位置校正单元用于：在所述穿刺针进入所述待穿刺对象前，控制所述超声成像装置获取所述待穿刺对象前的超声图像；响应于所述超声图像中的所述内部病灶组织发生位移，控制所述X光成像装置生成所述待穿刺对象的X光多维校正图像；基于所述X光多维校正图像，重新确定所述穿刺位置并将所述穿刺针重新定位至所述穿刺位置。
[0008]在一些实施例中，所述装置还包括可视化单元，所述可视化单元用于：根据所述至少一个X光多维图像确定所述内部病灶组织的病灶形态以及病灶位置；根据所述病灶形态与所述病灶位置将所述内部病灶组织映射到所述超声图像中，以实现对所述内部病灶组织的实时可视化显示。
[0009]在一些实施例中，所述装置还包括病灶追踪单元，所述病灶追踪单元用于：确定所
述内部病灶组织的病灶特征；根据所述病灶特征，在所述X光多维图像和/或所述超声图像中对所述内部病灶组织进行追踪。
[0010]在一些实施例中，所述装置还包括穿刺针映射单元，所述穿刺针映射单元用于：将当前时间点超声图像中的穿刺针映射到X光图像中，得到包括当前穿刺针位置的X光图像，基于所述包括当前穿刺针位置的X光图像进行X光图像引导穿刺；所述包括当前穿刺针位置的X光图像中包括当前时间点的穿刺针的位置信息。
[0011]在一些实施例中，所述装置还包括显示界面切换单元，所述显示界面切换单元用于：切换引导穿刺的可视化图像，所述引导穿刺的可视化图像包括超声穿刺引导图像、X光穿刺引导图像以及超声和X光相结合的穿刺引导图像，基于用户指令对所述引导穿刺的可视化图像进行切换。
[0012]在一些实施例中，所述装置还包括乳腺压迫机构，所述乳腺压迫机构用于：对待穿刺对象的乳房进行压迫，在进行超声引导穿刺时，控制所述乳腺压迫机构对所述对待穿刺对象的乳房进行压迫。
[0013]根据本申请的另一方面，提供了一种乳腺穿刺系统所述乳腺穿刺系统包括穿刺定位装置，X光成像装置以及超声成像装置；所述穿刺定位装置用于固定待穿刺对象，以及用于引导穿刺针定位至穿刺位置，以开始执行穿刺操作；所述X光成像装置用于对所述待穿刺对象进行扫描，生成包含所述待穿刺对象的内部病灶组织的至少一个X光多维图像；其中，所述至少一个X光多维图像用于确定所述内部病灶组织的病灶位置以及病灶形态，从而确定穿刺针的穿刺位置；所述超声成像装置用于获取所述待穿刺对象的超声图像，其中，所述超声图像用于可视化所述穿刺针在所述待穿刺对象内部的穿刺操作。
[0014]在一些实施例中，所述穿刺定位装置包括抵持部，所述抵持部用于抵持所述待穿刺对象，以使所述待穿刺对象固定；所述超声成像装置的成像探头集成在所述抵持部中。
[0015]根据本申请的另一方面，提供了一种乳腺穿刺控制方法，应用于乳腺穿刺系统，所述乳腺穿刺系统包括：穿刺定位装置，X光成像装置以及超声成像装置，所述方法包括：控制所述穿刺定位装置固定待穿刺对象；控制所述X光成像装置对所述待穿刺对象进行扫描，生成包含所述待穿刺对象的内部病灶组织的至少一个X光多维图像；基于所述至少一个X光多维图像确定穿刺针的穿刺位置，并引导所述穿刺针定位至所述穿刺位置，以开始执行穿刺操作；控制所述超声成像装置获取待穿刺对象的超声图像，所述超声图像至少用于可视化所述穿刺针在所述待穿刺对象内部的穿刺操作。
[0016]根据本申请的另一方面，提供了一种可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，所述计算机指令由至少一个处理器执行如本说明书实施例提供的乳腺穿刺控制方法。
附图说明
[0017]本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
[0018]图1是根据本说明书一些实施例所示的乳腺穿刺系统的应用场景示意图；
[0019]图2是根据本说明书一些实施例所示的乳腺穿刺控制装置的结构框图；
[0020]图3是根据本说明书一些实施例所示的乳腺穿刺控制方法的示例性流程图；
[0021]图4是根据本说明书一些实施例所示的待穿刺对象的医学影像示意图；
[0022]图5是根据本说明书一些实施例所示的穿刺针定位方法的示例性流程图；
[0023]图6是根据本说明书一些实施例所示的穿刺位置校正方法的示例性流程图；
[0024]图7是根据本说明书一些实施例所示的穿刺引导方法的示例性流程图。
具体实施方式
[0025]为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另作说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
[0026]应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种乳腺穿刺控制装置，其特征在于，应用于乳腺穿刺系统，所述乳腺穿刺系统还包括穿刺定位装置，X光成像装置以及超声成像装置，所述乳腺穿刺控制装置用于：控制所述穿刺定位装置固定待穿刺对象；控制所述X光成像装置对所述待穿刺对象进行扫描，生成包含所述待穿刺对象的内部病灶组织的至少一个X光多维图像；基于所述至少一个X光多维图像确定穿刺针的穿刺位置，并引导所述穿刺针定位至所述穿刺位置，以开始执行穿刺操作；控制所述超声成像装置获取待穿刺对象的超声图像，所述超声图像至少用于可视化所述穿刺针在所述待穿刺对象内部的穿刺操作。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括穿刺引导单元，所述穿刺引导单元用于：基于所述超声图像确定所述穿刺针在所述待穿刺对象的内部位置；根据所述内部位置生成所述穿刺针的穿刺引导信息，并呈现给用户。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述穿刺引导单元还用于：根据所述X光多维图像中的所述内部病灶组织以及穿刺目的确定所述穿刺针的理论穿刺范围；根据所述内部位置以及所述理论穿刺范围生成所述穿刺引导信息，其中，所述穿刺引导信息包括提醒信息以及移动建议中的一种或组合。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括位置校正单元，所述位置校正单元用于：在所述穿刺针进入所述待穿刺对象前，控制所述超声成像装置获取所述待穿刺对象前的超声图像；响应于所述超声图像中的所述内部病灶组织发生位移，控制所述X光成像装置生成所述待穿刺对象的X光多维校正图像；基于所述X光多维校正图像，重新确定所述穿刺位置并将所述穿刺针重新定位至所述穿刺位置。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括可视化单元，所述可视化单元用于：根据所述至少一个X光多维图像确定所述内部病灶组织的病灶形态以及病灶位置；根据所述病灶形态与所述病灶位...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙启飞，
申请(专利权)人：上海联影医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：