物体的抓取方法、电子设备及存储介质技术

本公开提供的物体的抓取方法、电子设备及存储介质，该方法应用于电子设备，通过获取当前抓取层的所有待抓取物体的位置信息，并根据位置信息，确定连续布置的多个待抓取物体的第一偏置度是否超出第一偏置度阈值，之后将第一偏置度未超出第一偏置度阈值的连续布置的多个待抓取物体确定为待抓取组合。该技术方案中先进行能够抓取的组合的判断，即保证该组合中待抓取物体在位置上相近，能够提高抓取的成功率，进而提高对待抓取物体的抓取效率。进而提高对待抓取物体的抓取效率。进而提高对待抓取物体的抓取效率。

【技术实现步骤摘要】
物体的抓取方法、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及电子设备视觉
，尤其涉及一种物体的抓取方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在纸箱抓取场景中，机器人常常通过相机等设备对纸箱进行拍照，以确定出该纸箱是否可以被抓取，再控制吸盘对该纸箱进行抓取，并放置在目标位置。
[0003]在现有技术中，针对纸箱的抓取时，每次仅可以抓取一个纸箱，简单的判断纸箱的尺寸是否被吸盘覆盖，若被覆盖则直接抓取。
[0004]然而，上述的实现中，每次抓取的纸箱数量较少，影响了抓取效率，因此，如何提高纸箱等物体的抓取效率成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本公开提供一种物体的抓取方法、电子设备及存储介质，以解决如何提高纸箱等物体的抓取效率的技术问题。
[0006]第一方面，本公开提供了一种物体的抓取方法，包括：
[0007]获取当前抓取层的所有待抓取物体的位置信息；
[0008]根据所述位置信息，确定连续布置的多个待抓取物体的第一偏置度是否超出第一偏置度阈值；
[0009本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体的抓取方法，其特征在于，包括：获取当前抓取层的所有待抓取物体的位置信息；根据所述位置信息，确定连续布置的多个待抓取物体的第一偏置度是否超出第一偏置度阈值；将所述第一偏置度未超出所述第一偏置度阈值的连续布置的多个待抓取物体确定为待抓取组合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一偏置度包括Z轴偏转参数，所述第一偏置度阈值包括角度偏转阈值，相应的，所述获取当前抓取层的所有待抓取物体的位置信息，包括：获取当前抓取层的各所述待抓取物体的中心位姿；相应的，所述根据所述位置信息，确定连续布置的多个待抓取物体的第一偏置度是否超出第一偏置度阈值，包括：根据所述待抓取物体的中心位姿，从连续布置的多个待抓取物体中的起始待抓取物体开始，判断所述起始待抓取物体与其组合方向上的相邻待抓取物体之间的Z轴偏转参数是否超出所述角度偏转阈值；若所述起始待抓取物体与其组合方向上的相邻待抓取物体之间的Z轴偏转参数未超出所述角度偏转阈值，则继续判断所述起始待抓取物体与组合方向上的下一连续布置的待抓取物体之间的所述Z轴偏转参数，否则则停止；相应的，所述将所述第一偏置度未超出所述第一偏置度阈值的连续布置的多个待抓取物体确定为待抓取组合，包括：将所述起始待抓取物体以及组合方向上的所述Z轴偏转参数未超出所述角度偏转阈值的所有待抓取物体确定为待抓取组合。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一偏置度包括第一偏置参数或第二偏置参数，相应的，所述第一偏置度阈值包括第一预设阈值或第二预设阈值，所述第一偏置参数为组合方向上两个相邻的待抓取物体在垂直于组合方向上偏出的距离值，所述第二偏置参数为组合方向上两个相邻的待抓取物体之间的距离值；相应的，所述获取当前抓取层的所有待抓取物体的位置信息，包括：获取当前抓取层的各所述待抓取物体的中心位姿；相应的，所述根据所述位置信息，确定连续布置的多个待抓取物体的第一偏置度是否超出第一偏置度阈值，包括：根据所述待抓取物体的中心位姿，从连续布置的多个待抓取物体中的起始待抓取物体开始，判断所述起始待抓取物体与其组合方向上的相邻待抓取物体之间的第一偏置参数或第二偏置参数是否超出所述第一预设阈值或所述第二预设阈值；若所述起始待抓取物体与其组合方向上的相邻待抓取物体之间的所述第一偏置参数或所述第二偏置参数未超出所述第一预设阈值或所述第二预设阈值，则继续判断当前在组合方向上相邻于所述起始待抓取物体的待抓取物体与其在组合方向上的下一相邻待抓取物体之间的所述第一偏置参数或所述第二偏置参数，否则则停止；相应的，所述将所述第一偏置度未超出所述第一偏置度阈值的连续布置的多个待抓取物体确定为待抓取组合，包括：
将所述起始待抓取物体以及组合方向上的所述第一偏置参数或所述第二偏置参数未超出所述第一预设阈值或所述第二预设阈值的所有待抓取物体确定为待抓取组合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括所述待抓取物体的中心位姿，所述第一偏置度包括第一偏置参数和第二偏置参数，相应的，所述第一偏置度阈值包括第一预设阈值和第二预设阈值，所述第一偏置参数为组合方向上两个相邻的待抓取物体在垂直于组合方向上偏出的距离值，所述第二偏置参数为组合方向上两个相邻的待抓取物体之间的距离值；相应的，所述获取当前抓取层的所有待抓取物体的位置信息，包括：获取当前抓取层的各所述待抓取物体的中心位姿；相应的，所述根据所述位置信息，确定连续布置的多个待抓取物体的第一偏置度是否超出第一偏置度阈值，包括：根据所述待抓取物体的中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：王京强，朱溪女，缑原朔，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：