船舶的航行辅助方法技术

本发明专利技术公开了一种船舶的航行辅助方法

【技术实现步骤摘要】
船舶的航行辅助方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及航行避碰
，具体为一种船舶的航行辅助方法
、
装置及存储介质
。

技术介绍

[0002]近年来，国家加快了内河航运中心的建设
。
由于内河航道窄且多弯曲，内河船舶数量多，通航密度大，即使改善了内河航行环境，内河船舶数量逐渐减少，船舶碰撞事故仍然频繁发生，一旦发生水上交通事故，往往会造成严重的经济损失
、
人员伤亡和环境污染
。
精准
、
可靠的导助航设备是保障内河船舶安全航行的前提
。
船舶驾驶员可以通过各类助航设备获取船舶附近的动态和静态信息，再结合船舶驾驶员的良好船艺使得船舶得以安全航行
。
通过助航设备可以精确
、
有效的获取一定范围内的船舶和环境数据，能够为船舶驾驶员做航行决策提供辅助
。
但是存在以下两个问题：现有助航设备对于障碍物的检测精度较低，无法满足高精度和避障的航行要求
。

技术实现思路

...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种船舶的航行辅助方法，其特征在于，应用于船舶设备，所述方法包括：若通过所述船舶设备的障碍物检测装置，在所述船舶设备的预设海域内检测到静态障碍物，则以所述船舶设备为中心，创建所述预设海域内的初始栅格地图，其中所述障碍物检测装置用于检测所述预设海域内海平面上的第一障碍物以及海平面下的第二障碍物；基于设置于所述船舶设备多个方向上的多个传感装置识别所述静态障碍物，以确定所述静态障碍物的障碍物类别信息
、
障碍物位置信息和障碍物范围信息，根据所述障碍物类别信息
、
所述障碍物位置信息和所述障碍物范围信息，将所述静态障碍物映射到所述初始栅格地图中，以在所述初始栅格地图中生成所述静态障碍物的栅格占据区域，所述栅格占据区域中包括所述静态障碍物在所述初始栅格地图中被占据网格的行列坐标，以及所述被占据网格的栅格占据概率；基于预设采样规则，对所述栅格占据区域对应边缘的栅格进行采样，确定多个边缘栅格，根据所述行列坐标，将所述多个边缘栅格离散为点，以生成所述静态障碍物在所述初始栅格地图中的第一边界点坐标集合；以所述第一边界点坐标集合中的各个边界坐标点为中心，按照预设采样半径将各个边界坐标点的栅格占用概率划分至邻域栅格中，从所述邻域栅格中确定占用概率大于设定阈值的栅格为目标栅格，根据所述行列坐标和所述目标栅格，生成第二边界点坐标集合；根据所述第一边界点坐标集合和所述第二边界点坐标集合，生成所述静态障碍物的区域边界线，获取所述船舶设备在所述预设海域内的规划航行线，若所述区域边界线与所述规划航行线存在重叠，则基于所述规划航行线和所述区域边界线对所述船舶设备的航线进行重新规划，以生成目标航行线，基于所述目标航行线控制所述船舶设备在预设海域内航行
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述船舶设备为中心，创建所述预设海域内的初始栅格地图，包括：获取所述船舶设备的当前位置信息；根据所述当前位置信息，确定所述船舶设备在所述预设海域内的海域电子图像，所述海域电子图像中包括所述预设海域内的初始静态障碍物信息，所述初始静态障碍物信息包括：初始障碍物类别信息
、
初始障碍物位置信息和初始障碍物范围信息；根据所述初始静态障碍物信息，生成所述初始栅格地图
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始静态障碍物信息，生成所述初始栅格地图，包括：根据所述初始障碍物位置信息和所述初始障碍物范围信息，确定所述初始静态障碍物在预设栅格地图中占据的栅格坐标和栅格占据概率；根据所述栅格坐标和所述栅格占据概率对所述预设栅格地图进行标注，以生成栅格标注地图；根据所述初始障碍物类别信息对所述栅格标注地图中被占据栅格进行标注，以生成所述初始栅格地图
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设采样规则，对所述栅格占据区域对应边缘的栅格进行采样，确定多个边缘栅格，包括：获取所述船舶设备的所述规划航行线；
基于所述规划航行线，对所述栅格占据区域对应边缘的栅格进行采样，生成所述多个边缘栅格
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述规划航行线，对所述栅格占据区域对应边缘的栅格进行采样，生成所述多个边缘栅格，包括：根据所述规划航行线，确定所述船舶设备在所述预设海域内的预设航行方向；从所述栅格占据区域对应边缘的栅格中提取，偏离所述预设航行方向的栅格，作为所述多个边缘栅格
。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：朴日晶，
申请(专利权)人：威海晟南船舶技术服务有限公司，
类型：发明
国别省市：