一种履带式爬壁焊接机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种履带式爬壁焊接机器人，包括：箱体部分、焊缝检测部分、焊接部分和履带部分，焊缝检测部分，其固定设置在箱体部分的一端；焊接部分固定设置在箱体部分的另一端，履带部分设置在箱体部分的两侧，且驱动箱体部分沿焊缝方向移动；履带部分包括轮毂组件和磁块链条，轮毂组件包括驱动轮组件和从动轮组件，磁块链条组件包括链条和磁块组件，链条连接在驱动轮组件和从动轮组件上，多个磁块组件与链条固定连接；使用时，磁块链条吸附于待焊接的大型钢结构件；本发明专利技术通过履带部分带式箱体部分在大型钢结构件上移动，并通过焊接检测部分对待焊接的焊缝进行检测，再通过焊接部分对焊缝进行焊接，从而实现针对大型钢结构件的自动焊接。自动焊接。自动焊接。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式爬壁焊接机器人


[0001]本专利技术涉及焊接机器人
，具体涉及一种履带式爬壁焊接机器人。

技术介绍

[0002]由于大型钢结构件尺寸巨大、运输条件有限，一般情况下需要将焊接件运输至施工场地现场进行焊接。
[0003]传统的焊接方式为人工焊接，即由焊接工人爬至大型钢结构件上，再由焊接工人对钢结构进行焊接，此种焊接方式存在着效率低、任务繁重、焊缝质量不一、作业危险性高、作业环境差的情况，且因为焊接工程量大、焊接要求高、劳动密集程度高，导致愿意进入手工焊接行业的从业人员正在缓慢减少，因此在未来可能出现缺少足够的熟练焊接从业人员。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是针对大型钢结构采用的仍然为人工焊接，目的在于提供一种履带式爬壁焊接机器人，实现了大型钢结构的焊接自动化。
[0005]本专利技术通过下述技术方案实现：一种履带式爬壁焊接机器人，包括：箱体部分；焊缝检测部分，其固定设置在所述箱体部分的一端；焊接部分，其固定设置在所述箱体部分的另一端；履带部分，其设置在所述箱体部分的两侧，且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式爬壁焊接机器人，其特征在于，包括：箱体部分（2）；焊缝检测部分（1），其固定设置在所述箱体部分（2）的一端；焊接部分（4），其固定设置在所述箱体部分（2）的另一端；履带部分（3），其设置在所述箱体部分（2）的两侧，且驱动所述箱体部分（2）沿焊缝方向移动；所述履带部分（3）包括轮毂组件（31）和磁块链条（32），所述轮毂组件（31）包括驱动轮组件和从动轮组件，所述磁块链条（32）组件包括链条（321）和磁块组件，所述链条（321）连接在所述驱动轮组件和所述从动轮组件上，多个所述磁块组件与所述链条（321）固定连接；使用时，所述磁块链条（32）吸附于待焊接的大型钢结构件（5）。2.根据权利要求1所述的一种履带式爬壁焊接机器人，其特征在于，所述箱体部分（2）包括：主箱体、驱动部分和履带张紧部分，所述履带张紧部分和所述驱动部分分别设置在所述主箱体的两端；所述主箱体包括左右侧箱体板（211）、左右侧连接杆（212）、挡光板（213）和后板（217），两个左右侧箱体板（211）对称设置且通过所述左右侧连接杆（212）固定连接，所述挡光板（213）固定设置在所述左右侧箱体板（211）的前端，所述后板（217）固定设置在所述左右侧箱体板（211）的后端；所述履带张紧部分包括：从动轴（221）、张紧滑块（223）、张紧滑块定位螺杆（224）和限位弹簧（226），所述左右侧箱体板（211）的前段设置有前后朝向的滑槽，两个所述张紧滑块（223）分别设置在两个所述滑槽内并可沿所述滑槽前后滑动，所述从动轴（221）通过从动轮轴套（222）与两个所述张紧滑块（223）可转动连接，所述左右侧箱体板（211）的前端端面连接有张紧滑块定位端（225），所述张紧滑块定位螺杆（224）的后端与所述张紧滑块（223）固定连接，所述张紧滑块定位螺杆（224）的前端穿过所述张紧滑块定位端（225）与所述限位弹簧（226）连接，所述限位弹簧（226）对所述张紧滑块定位螺杆（224）施加向前的作用力；所述驱动部分包括：驱动轴（241）、驱动步进电机（244）和减速机（245），两个所述驱动轴（241）分别通过驱动轴轴套（242）和深沟球轴承（243）与所述左右侧箱体板（211）的后端可转动连接，两个所述驱动步进电机（244）的转矩输出轴通过所述减速机（245）分别驱动两个所述驱动轴（241）转动。3.根据权利要求2所述的一种履带式爬壁焊接机器人，其特征在于，所述箱体部分（2）还包括把手部分（23），所述把手部分（23）与所述左右侧箱体板（211）的中部固定连接；所述左右侧箱体板（211）的内侧面设置有走线环（214）。4.根据权利要求2所述的一种履带式爬壁焊接机器人，其特征在于，所述驱动轮组件与所述驱动轴（241）连接，所述从动轮组件与所述从动轴（221）连接；所述驱动轮组件包括：驱动轮轮毂（316）、驱动轮履带齿轮（315）、驱动轮轮毂外圈（313）和驱动轮轮毂内圈（314），所述驱动轮轮毂（316）与所述驱动轴（241）连接，两个驱动轮履带齿轮（315）与所述驱动轮轮毂（316）的两端固定连接，所述驱动轮轮毂内圈（314）连接与所述驱动轮轮毂（316），所述驱动轮外圈连接与所述驱动轮轮毂内圈（314）；所述从动轮组件包括：从动轮轮毂（317）、从动轮履带齿轮、从动轮轮毂外圈（311）和从动轮轮毂内圈（312），所述从动轮轮毂（317）与所述从动轴（221）连接，两个从动轮履带齿轮
与所述从动轮轮毂（317）的两端固定连接，所述从动轮轮毂内圈（312）连接与所述从动轮轮毂（317），所述从动轮轮毂外圈（311）连接与所述从动轮轮毂内圈（312）；两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓克剑，高延峰，武志华，戴伟科，张华，苏洪委，陈瑞鹏，周依霖，李璐，周玉东，曾庆威，刘晓龙，董孟，胡祎凡，范金鑫，赵志伟，王梓桦，庄同平，张运，
申请(专利权)人：中国核工业二四建设有限公司，
类型：发明
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