一种仿生爬壁滑动吸盘制造技术

本发明专利技术公开一种仿生爬壁滑动吸盘，涉及仿生爬壁技术领域，包括仿生吸盘模块，所述仿生吸盘模块包括负压腔体，所述负压腔体开口侧设有吸盘柔性唇边，所述吸盘柔性唇边能够吸附于壁面上，并能够改变与壁面的接触压力和摩擦力；所述负压腔体内部安装有驱动模块，用于驱动所述仿生吸盘模块在壁面上移动；所述仿生吸盘模块远离吸盘柔性唇边的一端安装有负载；吸盘柔性唇边呈柔性，可以通过被动变形来适应型面，负压腔体呈刚性，为本发明专利技术承载主体。本发明专利技术提供的仿生爬壁滑动吸盘，适用于复杂型面吸附爬行喷涂作业，具有型面适应性好、无导轨限制、结构简单、制作成本低、适用范围广等优点。适用范围广等优点。适用范围广等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生爬壁滑动吸盘


[0001]本专利技术涉及仿生爬壁
，特别是涉及一种仿生爬壁滑动吸盘。

技术介绍

[0002]爬壁移动装置可以在地板、墙壁和天花板等不同表面快速移动，搭载相应的末端执行器在一些空中壁面场景下代替人力进行作业，从而提升作业效率并降低特殊环境作业风险。爬壁机器人在航空航天、船舶、建筑等领域广泛应用，例如飞机蒙皮检测、爬壁钻孔、船舶清洗与涂装、高层建筑粉刷、油罐打磨喷漆等。爬壁机器人主要由附着机构和移动机构构成，目前，爬壁机器人吸附方式主要包括负压吸附、磁吸附、气动附着、机械附着、电粘附以及仿生附着方式。
[0003]目前爬壁机器人主要针对外表面大空间场景，机器人体型较大，对一些狭长空间场景则无法适用；部分爬壁机器人需借助导轨进行移动爬行，轨道设计搭建较为复杂，且对于一些作业需求如全表面喷涂具有干扰，因此，开发一种可适用于大面积或狭小空间复杂型面、无轨道限制、结构简单、成本低廉、安全稳定的爬壁装置是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种仿生爬壁滑动吸盘，以解决上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生爬壁滑动吸盘，其特征在于：包括仿生吸盘模块，所述仿生吸盘模块包括负压腔体，所述负压腔体开口侧设有吸盘柔性唇边，所述吸盘柔性唇边能够吸附于壁面上，并能够改变与壁面的接触压力和摩擦力；驱动模块，安装于所述负压腔体内部，用于驱动所述仿生吸盘模块在壁面上移动；负载，固定安装于所述仿生吸盘模块远离吸盘柔性唇边的一端。2.根据权利要求1所述的仿生爬壁滑动吸盘，其特征在于：所述负压腔体连接有高压气动管，所述高压气动管用于外接抽真空装置。3.根据权利要求1所述的仿生爬壁滑动吸盘，其特征在于：所述吸盘柔性唇边上分布有多个仿生泄压孔，所述仿生泄压孔外侧设有仿生泄压孔气门，所述仿生泄压孔气门用于控制所述仿生泄压孔的气体流量，从而能够保证负压腔体内设定负压前提下，降低吸盘柔性唇边与壁面接触界面的正压力；所述吸盘柔性唇边内侧分布有多个仿生凸包结构，其能够减少吸盘柔性唇边与壁面实际接触面积，进而降低当量摩擦系数。4.根据权利要求2所述的仿生爬壁滑动吸盘，其特征在于：仿生凸包结构的半径为R，总载荷为W
总
，仿生凸包结构个数为n，接触界面当量弹性模量为E
’
，仿生凸包结构材料硬度为H，接触界面发生弹性接触，结合分子
‑
机械理论，当量摩擦系数f为：式中α、β由摩擦表面物理与机械性质决定，β表示实际摩擦系数，为一常量，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德远，周祥聪，刘艳强，崔恩华，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：