【技术实现步骤摘要】
对象跟随方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种对象跟随方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]对象跟随是指在点云序列中连续、准确地定位和跟随空间中的对象，其在无人驾驶、机器人导航、增强现实等应用中具有广泛的用途。
[0003]现有的对象跟随通常是将对象的检测和对象的跟随分为两个部分来处理，即先通过检测模型进行对象的检测，得到检测结果，在对检测结果进行坐标转换处理后得到处理后结果，将处理后结果作为跟随模型的输入来实现对象的跟随，整个过程较为繁琐，且现有的检测模型通常对特征的表达能力较差，从而导致对象跟随的效率和准确率较低。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高对象跟随的效率和准确率的对象跟随方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种对象跟随方法。所述方法包括：
[0006]基于至少两帧的感知特征进行对象检测，得到目标对象的初始检测位置；
[000...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种对象跟随方法，其特征在于，所述方法包括：基于至少两帧的感知特征进行对象检测，得到目标对象的初始检测位置；根据所述初始检测位置对所述感知特征进行注意力处理，得到增强特征；基于所述增强特征进行对象检测，得到所述目标对象的检测位置；基于所述增强特征确定所述目标对象处于在后帧中的预估位置，所述在后帧是在所述至少两帧之后的帧；根据所述检测位置和所述预估位置，对所述目标对象的跟随位置进行更新。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知特征为鸟瞰特征，所述基于至少两帧的感知特征进行对象检测之前，所述方法还包括：获取至少两帧的点云数据；通过体素特征网络对所述点云数据进行体素化处理，得到体素特征；对所述体素特征进行鸟瞰转换处理，得到所述鸟瞰特征。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始检测位置对所述感知特征进行注意力处理，得到增强特征，包括：基于所述初始检测位置，从所述感知特征中提取所述目标对象的对象特征；通过编码网络对所述对象特征进行注意力处理，得到增强特征。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述初始检测位置生成位置编码；将所述位置编码与所述对象特征进行拼接，得到拼接后特征；所述通过编码网络对所述对象特征进行注意力处理，得到增强特征，包括：通过编码网络对所述拼接后特征进行注意力处理，得到增强特征。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述编码网络包括至少两个编码层；所述通过编码网络对所述对象特征进行注意力处理，得到增强特征，包括：通过所述至少两个编码层中在先的编码层对所述对象特征进行注意力处理，得到初始增强特征；通过所述至少两个编码层中最后一个编码层对所述初始增强特征进行注意力处理，得到增强特征；所述在先的编码层是所述至少两个编码层中所述最后一个编码层之前的编码层。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述编码层包括自注意力层和交叉注意力层；所述通过所述至少两个编码层中在先的编码层对所述对象特征进行注意力处理，得到初始增强特征，包括：通过所述自注意力层对所述对象特征进行自注意力处理，得到初始空间增强特征；通过所述交叉注意力层对所述初始空间增强特征进行交叉注意力处理，得到时空增强的初始增强特征。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过所述自注意力层对所述对象特征进行自注意力处理，得到初始空间增强特征，包括：通过所述自注意力层对所述至少两帧的目标帧中所述目标对象的对象特征进行特征处理，得到第一注意力参数和第二注意力参数；基于所述第一注意力参数和所述第二注意力参数对所述目标帧中所述目标对象的对
象特征进行空间融合更新，得到所述目标帧中所述目标对象的初始空间增强特征。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过所述交叉注意力层对所述初始空间增强特征进行交叉注意力处理，得到时空增强的初始增强特征，包括：通过所述交叉注意力层对所述目标帧中所述目标对象的初始空间增强特征进行特征处理，得到第三注意力参数...
【专利技术属性】
技术研发人员：李博，陈曦，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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