数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标区域内待检测点云数据，待检测点云数据包括多个点云点的点云数据；基于待检测点云数据，生成目标区域包括的多个体素的体素信息，其中体素信息包括体素索引坐标和体素特征数据；针对卷积处理过程的每个卷积窗口，基于卷积窗口包含的采样坐标信息、以及多个体素的体素索引坐标，确定卷积窗口内进行卷积处理的目标坐标信息；从多个体素的体素信息中，获取与目标坐标信息匹配的目标体素的体素特征数据；对目标体素的体素特征数据进行卷积处理，得到卷积窗口的局部特征数据；根据各个卷积窗口分别对应的局部特征数据，生成输出特征数据。生成输出特征数据。生成输出特征数据。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，具体而言，涉及一种数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，车辆已成为人们出行必不可少的交通工具。为了保障车辆的安全行驶，在车辆上安装自动驾驶系统、辅助驾驶系统等驾驶辅助工具已成为车辆的发展趋势，其中驾驶辅助工具在车辆行驶过程中，通过对周边环境进行感知，以实现对车辆行驶的辅助。
[0003]一般的，可以在车辆上安装激光雷达，通过激光雷达采集周边环境的点云数据，通过对点云数据的检测，实现对周边环境的感知，进而为车辆提供行驶策略。因此，对点云数据检测的精度和效率，与车辆行驶的安全性相关。

技术实现思路

[0004]本公开实施例至少提供一种数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种数据处理方法，包括：
[0006]获取目标区域内待检测点云数据，所述待检测点云数据包括多个点云点的点云数据；
[0007]基于所述待检测点云数据，生成所述目标区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：获取目标区域内待检测点云数据，所述待检测点云数据包括多个点云点的点云数据；基于所述待检测点云数据，生成所述目标区域包括的多个体素的体素信息，其中所述体素信息包括体素索引坐标和体素特征数据；针对卷积处理过程的每个卷积窗口，基于所述卷积窗口包含的采样坐标信息、以及所述多个体素的体素索引坐标，确定所述卷积窗口内进行卷积处理的目标坐标信息；从所述多个体素的体素信息中，获取与所述目标坐标信息匹配的目标体素的体素特征数据；对所述目标体素的体素特征数据进行卷积处理，得到所述卷积窗口的局部特征数据；根据各个卷积窗口分别对应的所述局部特征数据，生成输出特征数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待检测点云数据，生成所述目标区域包括的多个体素的体素信息，其中所述体素信息包括体素索引坐标和体素特征数据，包括：将所述目标区域进行栅格化处理，生成多个栅格区域；在对所述待检测点云数据进行归一化处理之后，基于得到的处理后点云数据中各个点云点的位置数据，从多个栅格区域中确定包括点云点的目标栅格区域；基于所述目标栅格区域在所述目标区域的坐标信息、以及所述目标栅格区域包括的点云点的点云数据，生成所述目标区域包括的多个体素的体素信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标栅格区域在所述目标区域的坐标信息、以及所述目标栅格区域包括的点云点的点云数据，生成所述目标区域包括的多个体素的体素信息，包括：对所述目标栅格区域在所述目标区域的坐标信息进行哈希处理，生成所述目标栅格区域对应的体素的体素索引坐标；对所述目标栅格区域包括的点云点的点云数据进行融合处理，生成所述目标栅格区域对应的体素的体素特征数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个卷积窗口分别对应的所述局部特征数据，生成输出特征数据，包括：基于各个卷积窗口分别对应的所述局部特征数据，确定所述目标区域中每个体素对应的目标特征数据；基于所述目标区域中各个所述体素分别对应的目标特征数据，确定每个所述体素包括的点云点的第一点云特征数据；基于各个点云点的所述第一点云特征数据，确定输出特征数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述待检测点云数据中多个点云点的点云数据进行特征提取，生成各个点云点分别对应的第二点云特征数据；所述基于各个点云点的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦海华，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：