获取远距离点云数据的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种获取远距离点云数据的方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取主采集车采集的原始点云数据和辅助采集车采集的辅助点云数据；对所述原始点云数据和所述辅助点云数据进行时间戳对齐；基于预设方法对所述辅助点云数据进行转换并与所述原始点云数据进行拼接。本申请实施例通过两辆装有定位装置的数据采集车分别进行点云数据采集，并根据预设方法对两车采集的点云数据进行拼接，从而能够获取得到车辆前方较远距离且具有高密集度的点云数据。车辆前方较远距离且具有高密集度的点云数据。车辆前方较远距离且具有高密集度的点云数据。

【技术实现步骤摘要】
获取远距离点云数据的方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种获取远距离点云数据的方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶场景中需要感知远距离250m(甚至500m)之外的物体，这需要深度学习模型有远距离的真值标签数据来训练，并在可靠的真值数据集上做评测。
[0003]目前，车辆安装雷达的探测范围有限，一般在200m左右，无法探测到当前车辆远距离的点云真值数据，虽然通过安装高级雷达能够探测到较远距离以外的点云数据，但是由于获取到的远距离点云数据的稀疏性，无法满足真值数据标注的条件，而且安装高级雷达往往会导致成本的大幅上升。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种获取远距离点云数据的方法、装置、设备及存储介质，用以获取车辆前方较远距离的稠密点云数据。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种获取远距离点云数据的方法，包括：
[0006]获取主采集车采集的原始点云数据和辅助采集车采集的辅助点云数据；
[0007]对所述原始点云数据和所述辅助点云数据进行时间戳对齐；
[0008]基于预设方法对所述辅助点云数据进行转换并与所述原始点云数据进行拼接。
[0009]在本申请实施例中，通过两辆装有定位装置的数据采集车分别进行点云数据采集，在对两辆车采集的数据进行时间对齐之后，根据预设方法对辅助点云数据进行转换并与主采集车原始点云数据进行拼接，从而能够获取得到相对于主采集车而言的车辆前方较远距离且具有高密集度的点云数据，无需借助高成本的雷达设备，且提高了远距离点云数据采集的密集度。
[0010]在一些可能的实施例中，所述基于预设方法对所述辅助点云数据进行转换并与所述原始点云数据进行拼接，包括：
[0011]基于所述主采集车的第一位姿信息和所述辅助采集车的第二位姿信息确定所述主采集车与所述辅助采集车的相对位姿信息；
[0012]基于所述相对位姿信息对所述辅助点云数据进行转换并与所述原始点云数据进行拼接。
[0013]在本申请实施例中，通过分别获取主采集车与辅助采集车各自的位姿信息，并确定得到两车的相对位姿信息，继而根据两车的相对位姿信息来对辅助点云数据进行转换并与原始点云数据进行拼接，从而能够快速、准确地对辅助点云数据进行转换和拼接。
[0014]在一些可能的实施例中，所述基于所述主采集车的第一位姿信息和所述辅助采集车的第二位姿信息确定所述主采集车与所述辅助采集车的相对位姿信息，包括：
[0015]基于所述主采集车的第一位姿信息确定第一坐标系；
[0016]根据所述辅助采集车的第二位姿信息与所述第一坐标系的对应关系，确定得到所述主采集车与所述辅助采集车的相对位姿信息。
[0017]在本申请实施例中，通过根据位姿信息与主采集车的坐标系的对应关系确定两车的相对位姿信息，提高了点云数据转换的准确性。
[0018]在一些可能的实施例中，所述基于预设方法对所述辅助点云数据进行转换并与所述原始点云数据进行拼接，包括：
[0019]从所述辅助点云数据中筛选出满足预设筛选条件的待转换点云数据；
[0020]基于预设方法对所述待转换点云数据进行转换并与所述原始点云数据进行拼接。
[0021]在本申请实施例中，对于辅助采集车采集到的辅助点云数据，并不一定全部需要应用到，例如超出一定范围的辅助点云数据对于主采集车而言并无应用的意义。因此通过对待转换数据进行筛选，提高了数据转换效率。
[0022]在一些可能的实施例中，所述从所述辅助点云数据中筛选出满足预设筛选条件的待转换点云数据，包括：
[0023]基于所述主采集车自身的点云数据采集范围和目标采集范围确定待填补采集范围；
[0024]基于所述待填补采集范围确定第一预设筛选条件，并从所述辅助点云数据中筛选出满足所述第一预设筛选条件的待转换点云数据。
[0025]在本申请实施例中，通过根据实际需求确定需要获取辅助点云数据的区域，并根据确定的区域来筛选需要转换的辅助点云数据，从而提高了数据的转换效率。
[0026]在一些可能的实施例中，所述获取主采集车采集的原始点云数据和辅助采集车采集的辅助点云数据，包括：
[0027]确定所述辅助采集车与所述主采集车的距离处于预设距离范围内，并获取主采集车采集的原始点云数据和辅助采集车采集的辅助点云数据。
[0028]在本申请实施例中，只有当两车之间的距离在预设的距离范围内时，才获取辅助采集车的辅助点云数据，当辅助采集车太近或太远时不进行获取，从源头过滤掉没有标注意义的辅助点云数据，减轻了数据处理压力并提高了数据转换和拼接的效率。
[0029]第二方面，本申请实施例提供了一种获取远距离点云数据的装置，包括：
[0030]数据获取模块，用于获取主采集车采集的原始点云数据和辅助采集车采集的辅助点云数据；
[0031]时间对齐模块，用于对所述原始点云数据和所述辅助点云数据进行时间戳对齐；
[0032]数据拼接模块，用于基于预设方法对所述辅助点云数据进行转换并与所述原始点云数据进行拼接。
[0033]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时可实现第一方面任一实施例所述的方法。
[0034]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述的计算机程序产品包括计算机程序，其中，所述的计算机程序被处理器执行时可实现第一方面任一实施例所述的方法。
[0035]第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所
述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现第一方面任一实施例所述的方法。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0037]图1为本申请实施例提供的一种获取远距离点云数据的方法的流程示意图；
[0038]图2为本申请实施例提供的远距离点云数据拼接的场景示意图；
[0039]图3为本申请实施例提供的一种获取远距离点云数据的装置的结构示意图；
[0040]图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0041]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
[0042]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种获取远距离点云数据的方法，其特征在于，包括：获取主采集车采集的原始点云数据和辅助采集车采集的辅助点云数据；对所述原始点云数据和所述辅助点云数据进行时间戳对齐；基于预设方法对所述辅助点云数据进行转换并与所述原始点云数据进行拼接。2.根据权利要求1所述的获取远距离点云数据的方法，其特征在于，所述基于预设方法对所述辅助点云数据进行转换并与所述原始点云数据进行拼接，包括：基于所述主采集车的第一位姿信息和所述辅助采集车的第二位姿信息确定所述主采集车与所述辅助采集车的相对位姿信息；基于所述相对位姿信息对所述辅助点云数据进行转换并与所述原始点云数据进行拼接。3.根据权利要求2所述的获取远距离点云数据的方法，其特征在于，所述基于所述主采集车的第一位姿信息和所述辅助采集车的第二位姿信息确定所述主采集车与所述辅助采集车的相对位姿信息，包括：基于所述主采集车的第一位姿信息确定第一坐标系；根据所述辅助采集车的第二位姿信息与所述第一坐标系的对应关系，确定得到所述主采集车与所述辅助采集车的相对位姿信息。4.根据权利要求1所述的获取远距离点云数据的方法，其特征在于，所述基于预设方法对所述辅助点云数据进行转换并与所述原始点云数据进行拼接，包括：从所述辅助点云数据中筛选出满足预设筛选条件的待转换点云数据；基于预设方法对所述待转换点云数据进行转换并与所述原始点云数据进行拼接。5.根据权利要求4所述的获取远距离点云数据的方法，其特征在于，所述从所述辅助点云数据中筛选出满足预设筛选条件的待转换点云数据，包括：基于所述主采集车自身的点云数据采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵雅茹，
申请(专利权)人：北京轻舟智航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：