一种基于实时反馈和历史减速度的刹车控制方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种基于实时反馈和历史减速度的刹车控制方法，所述方法包括：构建刹车计算闭环；获取当前时间点的实时速度、实时反馈减速度和期望减速度信息，生成对应的当前速度数据、当前反馈减速度数据和当前期望减速度数据；得到当前标定刹车数据；获取上一个时间点的刹车百分比信息作为前一刹车数据；获取当前时间点前指定历史时间点上的期望减速度信息作为历史减速度数据；在历史减速度数据不低于预设的最小减速度阈值时，将历史减速度数据、当前反馈减速度数据、当前标定刹车数据和前一刹车数据，输入刹车计算闭环进行闭环刹车运算，生成当前刹车数据；根据当前刹车数据对车辆进行刹车控制。通过本发明专利技术可以提高刹车控制精度。控制精度。控制精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于实时反馈和历史减速度的刹车控制方法


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种基于实时反馈和历史减速度的刹车控制方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶控制模块根据功能可以划分为横向控制单元和纵向控制单元。通常纵向控制单元在对自动驾驶车辆进行刹车控制时，会根据车辆规划模块下发的期望减速度以及当前车速查询刹车标定表从而获得对应的刹车百分比，再将该刹车百分比下发到车辆底盘模块对刹车制动进行对应控制达到减速的效果。这种操作方式简单快速，但缺点也比较明显，无法根据车辆自身的个性化制动延迟特性对标定刹车百分比进行自适应调整，从而就要为每辆车定制不同的标定表。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种基于实时反馈和历史减速度的刹车控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，构建刹车计算闭环，通过刹车计算闭环对车辆的实时反馈减速度与历史减速度做差分来获得自车个性化的制动延迟特征，再经由PID增量控制运算获得与自车个性化特征有关的刹车增量，再在标定值上叠加刹车增量来获得自适应处理后的预估刹车数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于实时反馈和历史减速度的刹车控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建刹车计算闭环；获取当前时间点的实时速度、实时反馈减速度和期望减速度信息，生成对应的当前速度数据、当前反馈减速度数据和当前期望减速度数据；根据所述当前速度数据和所述当前期望减速度数据，查询预设的反映速度、减速度和标定刹车百分比对应关系的刹车标定表，得到匹配的标定刹车百分比作为当前标定刹车数据；获取当前时间点的上一个时间点的刹车百分比信息作为前一刹车数据；获取当前时间点前指定历史时间点上的期望减速度信息作为历史减速度数据；在所述历史减速度数据不低于预设的最小减速度阈值时，将所述历史减速度数据、所述当前反馈减速度数据、所述当前标定刹车数据和所述前一刹车数据，输入所述刹车计算闭环进行闭环刹车运算，生成当前刹车数据；根据所述当前刹车数据对车辆进行刹车控制。2.根据权利要求1所述的基于实时反馈和历史减速度的刹车控制方法，其特征在于，所述刹车计算闭环包括减速度差分处理模块、刹车增量PID控制处理模块、刹车预估处理模块、刹车差分处理模块和刹车比较输出模块。3.根据权利要求2所述的基于实时反馈和历史减速度的刹车控制方法，其特征在于，所述刹车计算闭环进行闭环刹车运算时，所述方法还包括：所述刹车计算闭环将所述历史减速度数据和所述当前反馈减速度数据，输入所述减速度差分处理模块进行差分运算，生成第一减速度差分数据；将所述第一减速度差分数据，输入所述刹车增量PID控制处理模块进行PID增量控制运算，生成第一刹车增量数据；将所述第一刹车增量数据和所述当前标定刹车数据，输入所述刹车预估处理模块进行总和运算，生成第一刹车数据；将所述第一刹车数据和所述前一刹车数据，输入所述刹车差分处理模块进行差分运算，生成第一刹车差分数据；将预设的刹车差分阈值、所述第一刹车差分数据、所述第一刹车数据和所述前一刹车数据，输入所述刹车比较输出模块进行数据比较并根据比较结果选择对应的刹车数据作为所述当前刹车数据进行输出。4.根据权利要求3所述的基于实时反馈和历史减速度的刹车控制方法，其特征在于，所述减速度差分处理模块进行差分运算时，所述方法还包括：所述减速度差分处理模块计算生成所述第一减速度差分数据并输出，第一减速度差分数据＝当前反馈减速度数据
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历史减速度数据。5.根据权利要求3所述的基于实时反馈和历史减速度的刹车控制方法，其特征在于，所述刹车增量PID控制处理模块进行PID增量控制运算时，所述方法还包括：所述刹车增量PID控制处理模块，以所述第一减速度差分数据为当次PID控制周...

【专利技术属性】
技术研发人员：张杨宇，李栋，刘志超，李世军，骆振兴，夏云昶，
申请(专利权)人：北京轻舟智航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：