一种基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法，所述方法包括：从预设场景的所有车辆中选择任一车辆作为评估车辆A，其他任一车辆作为参考车辆K；获取评估车辆A的决策轨迹生成轨迹T1，实际行驶轨迹生成轨迹T2；以参考车辆K的自车坐标系为目标坐标系对轨迹T1、T2进行坐标系转换生成轨迹对轨迹进行平面拓扑分析生成轨迹分析结果；若轨迹分析结果为轨迹等价则视轨迹T1、T2相对于参考车辆K的轨迹分析结果也为轨迹等价；若轨迹T1、T2相对于所有参考车辆K的轨迹分析结果均为轨迹等价则视轨迹T1、T2的轨迹决策评估结果为轨迹等价。通过本发明专利技术可对轨迹决策模块进行有效评估。决策模块进行有效评估。决策模块进行有效评估。

【技术实现步骤摘要】
一种基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统的轨迹决策模块用于综合车辆周围环境信息，对自车未来行驶轨迹进行决策产生决策轨迹。轨迹决策模块的决策准确度对自动驾驶的安全性、舒适性都有很大影响。如何对轨迹决策模块的决策轨迹进行有效评估，是当前自动驾驶研发的一个主要课题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法、电子设备及计算机可读存储介质，在场景中确定评估车辆和参考车辆，并根据评估车辆的决策轨迹和实际行驶轨迹相对参考车辆的决策轨迹的拓扑学差异，判断评估车辆的决策轨迹和实际行驶轨迹是否在轨迹决策层面为等价轨迹关系。通过本专利技术方法，若场景中基于所有参考车辆的评估结果都确认评估车辆的决策轨迹和实际行驶轨迹为等价轨迹关系，就证明当前评估车辆的决策轨迹与实际行驶轨迹符合度高；若场景中所有车辆的决策轨迹与实际行驶轨迹符合度都较高，就证明产生决策轨迹的轨迹决策模块的决策准确度较高。基于此可以为轨迹决策模块提供一种有效评估机制，从而达到保证轨迹决策模块决策准确度的目的。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供了一种基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法，所述方法包括：
[0005]从预设场景的所有车辆中选择任一车辆作为评估车辆A，并选择场景中除所述评估车辆A外的其他任一车辆作为参考车辆K；
>[0006]获取所述评估车辆A的决策轨迹生成对应的轨迹T1，并获取所述评估车辆A的实际行驶轨迹生成对应的轨迹T2；
[0007]以所述参考车辆K的自车坐标系为目标坐标系对所述轨迹T1、T2进行坐标系转换，生成在所述目标坐标系下的两条对应轨迹记为轨迹
[0008]对所述轨迹进行平面拓扑分析生成对应的轨迹分析结果；
[0009]若所述轨迹分析结果为轨迹等价，则视对应的所述轨迹T1、T2相对于所述参考车辆K的轨迹分析结果也为轨迹等价；
[0010]若所述轨迹T1、T2相对于所有参考车辆K的轨迹分析结果均为轨迹等价，则视所述轨迹T1、T2的轨迹决策评估结果为轨迹等价。
[0011]优选的，所述轨迹T1包括多个轨迹点P
1,i
,所述轨迹T2包括多个轨迹点P
2,i
；所述轨迹T1、T2的轨迹点总数相等均为N，N≥i≥1；所述轨迹点P
1,i
、P
2,i
基于下标i为一一对应关系，对应的所述轨迹点P
1,i
、P
2,i
的轨迹点时间参数一致；
[0012]所述轨迹包括多个轨迹点所述轨迹包括多个轨迹点
[0013]优选的，所述以所述参考车辆K的自车坐标系为目标坐标系对所述轨迹T1、T2进行坐标系转换，生成在所述目标坐标系下的两条对应轨迹记为轨迹坐标系转换，生成在所述目标坐标系下的两条对应轨迹记为轨迹具体包括：
[0014]获取所述参考车辆K的决策轨迹生成对应的轨迹T
K
；所述轨迹T
K
包括多个轨迹点P
k,i
；所述轨迹点P
k,i
基于下标i与所述轨迹点P
1,i
、P
2,i
对应，对应的所述轨迹点P
1,i
、P
2,i
、P
k,i
的轨迹点时间参数一致；
[0015]获取所述参考车辆K在各个所述轨迹点P
k,i
所在时刻的车辆朝向角信息，生成对应的朝向角θ
k,i
；
[0016]根据对应的所述轨迹点P
k,i
和所述朝向角θ
k,i
，对所述轨迹点P
1,i
进行目标坐标系转换，生成对应的所述轨迹点
[0017][0018]根据对应的所述轨迹点P
k,i
和所述朝向角θ
k,i
，对所述轨迹点P
2,i
进行目标坐标系转换，生成对应的所述轨迹点
[0019][0020]由得到的所有所述轨迹点按时间先后顺序排序，组成所述轨迹由得到的所有所述轨迹点按时间先后顺序排序，组成所述轨迹
[0021]优选的，所述对所述轨迹进行平面拓扑分析生成对应的轨迹分析结果，具体包括：
[0022]从所述目标坐标系的原点出发到所述轨迹的各个所述轨迹点的各个所述轨迹点构建对应的轨迹点向量，生成对应的轨迹点向量
[0023]基于下标i，计算每对轨迹点向量的向量点乘结果，生成对应的第一结果M
i
，
[0024]若所有所述第一结果M
i
均不小于0，则连接所述轨迹的首尾轨迹点，生成对应的合并轨迹所述合并轨迹包括多个轨迹点M≥j≥1，M为所述合并轨迹的轨迹点总数；所述合并轨迹中的最后一个轨迹点与第一个重合；
[0025]从所述目标坐标系的原点出发到所述合并轨迹的各个所述轨迹点构建对应的轨迹点向量，生成对应的轨迹点向量
[0026]计算相邻轨迹点向量间的夹角α
j
，并统计所有所述夹角α
j
的总和生成
夹角总和α
sum
；
[0027]若所述夹角总和α
sum
为0，则生成具体为轨迹等价的所述轨迹分析结果。
[0028]进一步的，若所述轨迹的首尾轨迹点重合，则M＝2N
‑
1；若所述轨迹的首轨迹点重合但尾轨迹点不重合，则M＝2N。
[0029]进一步的，若任一所述第一结果M
i
小于0，或所述夹角总和α
sum
不为0，所述方法还包括：
[0030]生成具体为轨迹不等价的所述轨迹分析结果。
[0031]优选的，若所述轨迹分析结果为轨迹不等价，所述方法还包括：
[0032]视所述轨迹T1、T2的轨迹决策评估结果为轨迹不等价。
[0033]本专利技术实施例第二方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
[0034]所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
[0035]所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
[0036]本专利技术实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。
[0037]本专利技术实施例提供了一种基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法、电子设备及计算机可读存储介质，在场景中确定评估车辆和参考车辆，并根据评估车辆的决策轨迹和实际行驶轨迹相对参考车辆的决策轨迹的拓扑学差异，判断评估车辆的决策轨迹和实际行驶轨迹是否在轨迹决策层面为等价本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法，其特征在于，所述方法包括：从预设场景的所有车辆中选择任一车辆作为评估车辆A，并选择场景中除所述评估车辆A外的其他任一车辆作为参考车辆K；获取所述评估车辆A的决策轨迹生成对应的轨迹T1，并获取所述评估车辆A的实际行驶轨迹生成对应的轨迹T2；以所述参考车辆K的自车坐标系为目标坐标系对所述轨迹T1、T2进行坐标系转换，生成在所述目标坐标系下的两条对应轨迹记为轨迹对所述轨迹进行平面拓扑分析生成对应的轨迹分析结果；若所述轨迹分析结果为轨迹等价，则视对应的所述轨迹T1、T2相对于所述参考车辆K的轨迹分析结果也为轨迹等价；若所述轨迹T1、T2相对于所有参考车辆K的轨迹分析结果均为轨迹等价，则视所述轨迹T1、T2的轨迹决策评估结果为轨迹等价。2.根据权利要求1所述的基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法，其特征在于，所述轨迹T1包括多个轨迹点P
1,i
,所述轨迹T2包括多个轨迹点P
2,i
；所述轨迹T1、T2的轨迹点总数相等均为N，N≥i≥1；所述轨迹点P
1,i
、P
2,i
基于下标i为一一对应关系，对应的所述轨迹点P
1,i
、P
2,i
的轨迹点时间参数一致；所述轨迹包括多个轨迹点所述轨迹包括多个轨迹点3.根据权利要求2所述的基于平面拓扑分析的轨迹决策评估方法，其特征在于，所述以所述参考车辆K的自车坐标系为目标坐标系对所述轨迹T1、T2进行坐标系转换，生成在所述目标坐标系下的两条对应轨迹记为轨迹目标坐标系下的两条对应轨迹记为轨迹具体包括：获取所述参考车辆K的决策轨迹生成对应的轨迹T
K
；所述轨迹T
K
包括多个轨迹点P
k,i
；所述轨迹点P
k,i
基于下标i与所述轨迹点P
1,i
、P
2,i
对应，对应的所述轨迹点P
1,i
、P
2,i
、P
k,i
的轨迹点时间参数一致；获取所述参考车辆K在各个所述轨迹点P
k,i
所在时刻的车辆朝向角信息，生成对应的朝向角θ
k,i
；根据对应的所述轨迹点P
k,i
和所述朝向角θ
k,i
，对所述轨迹点P
1,i
进行目标坐标系转换，生成对应的所述轨迹点迹点根据对应的所述轨迹点P
k,i

【专利技术属性】
技术研发人员：于伯乾，翟唯钧，李栋，
申请(专利权)人：北京轻舟智航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：