一种踢腿动作检测方法、后备箱开启方法及相应的装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种踢腿动作检测方法、后备箱开启方法及相应的装置，包括：基于稠密光流法判断至少一组相邻两帧检测图像中腿部是否发生符合要求的运动；若腿部发生符合要求的运动，则判断所述运动是否为满足预设条件的踢腿动作。此种检测方法的准确性和稳定性不会受到环境因素的影响，识别的准确率较高，而且，本发明专利技术的方法无需对对特定的动作或手势模板进行匹配，只需要检测到有相应的腿部动作即可，容易识别，鲁棒性较好。鲁棒性较好。鲁棒性较好。

【技术实现步骤摘要】
一种踢腿动作检测方法、后备箱开启方法及相应的装置


[0001]本专利技术属于图像检测领域，更具体地，涉及一种踢腿动作检测方法、后备箱开启方法及相应的装置。

技术介绍

[0002]随着汽车的普及，汽车的安全性和便利性也越来越受到人的关注。汽车后备箱是汽车的一个重要部件，通常用于存放行李、工具和备用轮胎等物品。在某些情况下，例如当车主手上拿着物品或者手上沾有泥土时，不便于做特定的手势，打开后备箱可能会变困难或者不方便。
[0003]目前市面上较多量产方案大多采用在后保险杠底部安装感应器，通过靠近车尾用脚深入车尾下方的方式实现对后备箱的开启，该方案存在各种误触的可能，识别的准确率较低。
[0004]目前的汽车后备箱智能开启系统的另一种方案为：通常由传感器、控制器和执行器组成。传感器可以是声音传感器、光学传感器或其他类型的传感器，用于检测手势或者声音信号。控制器用于接收传感器信号并根据信号制执行器打开后备箱。执行器可以是电动机、气压缸或者液压缸等，用于实现后备箱的开启和关闭。
[0005]此种系统单一鲁棒性差，需要对手势模板或声音信号进行匹配，对于较多的场景识别效率低，容易误识别。而且，传感器的准确性和稳定性可能受到环境因素的影响，例如噪音、光线等，导致系统的误判率较高。
[0006]自动开启后备箱需要车主进行手势操作或者使用车钥匙触发，对于一些老年人或者身体不便的人来说，可能会存在操作复杂性问题，车主在双手被占用时，无法进行手部动作识别。

技术实现思路

[0007]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种踢腿动作检测方法、后备箱开启方法及相应的装置，其目的在于通过稠密光流法进行动作检测，以确定是否发生了踢腿动作，以根据踢腿动作触发相应事件，由此解决在车主手上拿着物品或者手上沾有泥土，不便于进行手部动作识别的技术问题。
[0008]为实现上述目的，按照本专利技术的第一方面，提供了一种踢腿动作检测方法，基于稠密光流法判断至少一组相邻两帧检测图像中腿部是否发生符合要求的运动；
[0009]若腿部发生符合要求的运动，则判断所述运动是否为满足预设条件的踢腿动作。
[0010]进一步地，所述基于稠密光流法判断至少一组相邻两帧检测图像中腿部是否发生符合要求的运动包括：
[0011]在第一帧检测图像中确定一个跟踪区域，并预测所述跟踪区域的预测位置；
[0012]在第二帧检测图像中确定所述跟踪区域所对应的实际位置，根据所述预测位置与实际位置的差异确定误差系数；其中，所述第一帧检测图像和所述第二帧检测图像为至少
一组相邻两帧检测图像；
[0013]判断所述误差系数是否小于设定的误差阈值；
[0014]若所述误差系数小于所述误差阈值，则至少一组相邻两帧检测图像中腿部发生符合要求的运动；
[0015]若所述误差系数不小于所述误差阈值，则至少一组相邻两帧检测图像中腿部没有发生符合要求的运动。
[0016]进一步地，所述若腿部发生符合要求的运动，则判断所述运动是否为满足预设条件的踢腿动作包括：
[0017]若腿部发生符合要求的运动，获取至少一组相邻两帧检测图像中腿部的偏移量；
[0018]在预设时间范围内，若存在至少一组相邻两帧检测图像中腿部所对应的偏移量满足偏移量阈值，则所述运动为踢腿动作。
[0019]进一步地，至少一组相邻两帧检测图像中腿部在垂直方向上的偏移量H大于垂直偏移量阈值，则所述运动为踢腿动作；
[0020]或，至少一组相邻两帧检测图像中腿部在垂直方向上的偏移量H大于垂直偏移量阈值，且水平方向上的偏移量A小于水平偏移量阈值，则所述运动为踢腿动作；
[0021]或，获取N组相邻两帧检测图像中腿部各自的垂直方向上的偏移量H、以及N组相邻两帧检测图像中腿部各自的水平方向上的偏移量A；若偏移量H总和大于垂直偏移量阈值，且，偏移量A总和小于水平偏移量阈值，则所述运动为踢腿动作。
[0022]进一步地，所述获取至少一组相邻两帧检测图像中腿部的偏移量包括：
[0023]从第一帧检测图像中选择任一个像素点为采样点，以所述采样点为中心建立预设尺寸的第一窗口区域，获取所述第一窗口区域内的各个像素点的灰度值；
[0024]在第二帧检测图像中确定与所述第一窗口区域相对应的第二窗口区域，获取所述第二窗口区域内的各个像素点的灰度值；将所述第一窗口区域内的各个像素点的灰度值与所述第二窗口区域内的各个像素点的灰度值作差，构建光流约束方程组；
[0025]对光流约束方程组进行求解，得到所述采样点从所述第一帧检测图像到所述第二帧检测图像的采样偏移量，将所述采样偏移量作为腿部的偏移量。
[0026]为实现上述目的，按照本专利技术的第二方面，提供一种基于动作检测的后备箱开启方法，在收到开启后备箱的触发信号后，实时获取当前的检测图像；
[0027]通过第一分类模块对当前的检测图像进行检测，得到第一检测结果，根据第一检测结果判断摄像头视野内是否有人靠近；
[0028]若摄像头视野范围内有人靠近，通过所述第二分类模块对所述当前的检测图像进行检测，得到第二检测结果，根据第二检测结果判断人体腿部是否处于检测图像的预定范围内；
[0029]若人体腿部处于检测图像的预定范围内，基于第一方面所述的踢腿动作检测方法判断是否存在满足预设条件的踢腿动作，若存在满足预设条件的踢腿动作，则开启后备箱。
[0030]进一步地，所述第一分类模块包括第一分类器和第一判断器；所述通过第一分类模块对当前的检测图像进行检测，得到第一检测结果，根据第一检测结果判断摄像头视野内是否有人包括：
[0031]通过所述第一分类器对所述当前的检测图像进行检测，通过所述第一判断器判断
所述第一分类器所输出的第一检测结果是否满足第一预设要求；若满足所述第一预设要求，则判断摄像头视野范围内有人靠近；
[0032]若不满足所述第一预设要求，则判断摄像头视野范围内没有人靠近，无需开启后备箱，返回所述第一分类器的分类流程。
[0033]进一步地，所述第二分类模块包括第二分类器和第二判断器；
[0034]所述若摄像头视野范围内有人靠近，通过所述第二分类模块对所述当前的检测图像进行检测，得到第二检测结果，根据第二检测结果判断人体腿部是否处于检测图像的预定范围内包括：
[0035]若摄像头视野范围内有人靠近，通过所述第二分类器对所述当前的检测图像进行检测，若检测到人体腿部，则通过所述第二判断器判断所述第二分类器所输出的第二检测结果是否满足第二预设要求；
[0036]若满足所述第二预设要求，则人体腿部处于检测图像的预定范围内；
[0037]若不满足所述第二预设要求，则人体腿部不处于检测图像的预定范围内，返回第二分类器的分类流程。
[0038]进一步地，所述通过所述第二判断器判断所述第二分类器所输出的第二检测结果是否满足第二预设要求包括：
[0039]通过所述第二判本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种踢腿动作检测方法，其特征在于：基于稠密光流法判断至少一组相邻两帧检测图像中腿部是否发生符合要求的运动；若腿部发生符合要求的运动，则判断所述运动是否为满足预设条件的踢腿动作。2.根据权利要求1所述的踢腿动作检测方法，其特征在于：所述基于稠密光流法判断至少一组相邻两帧检测图像中腿部是否发生符合要求的运动包括：在第一帧检测图像中确定一个跟踪区域，并预测所述跟踪区域的预测位置；在第二帧检测图像中确定所述跟踪区域所对应的实际位置，根据所述预测位置与实际位置的差异确定误差系数；其中，所述第一帧检测图像和所述第二帧检测图像为至少一组相邻两帧检测图像；判断所述误差系数是否小于设定的误差阈值；若所述误差系数小于所述误差阈值，则至少一组相邻两帧检测图像中腿部发生符合要求的运动；若所述误差系数不小于所述误差阈值，则至少一组相邻两帧检测图像中腿部没有发生符合要求的运动。3.根据权利要求1所述的踢腿动作检测方法，其特征在于：所述若腿部发生符合要求的运动，则判断所述运动是否为满足预设条件的踢腿动作包括：若腿部发生符合要求的运动，获取至少一组相邻两帧检测图像中腿部的偏移量；在预设时间范围内，若存在至少一组相邻两帧检测图像中腿部所对应的偏移量满足偏移量阈值，则所述运动为踢腿动作。4.根据权利要求3所述的踢腿动作检测方法，其特征在于：至少一组相邻两帧检测图像中腿部所对应的偏移量满足偏移量阈值包括：至少一组相邻两帧检测图像中腿部在垂直方向上的偏移量H大于垂直偏移量阈值，则所述运动为踢腿动作；或，至少一组相邻两帧检测图像中腿部在垂直方向上的偏移量H大于垂直偏移量阈值，且水平方向上的偏移量A小于水平偏移量阈值，则所述运动为踢腿动作；或，获取N组相邻两帧检测图像中腿部各自的垂直方向上的偏移量H、以及N组相邻两帧检测图像中腿部各自的水平方向上的偏移量A；若偏移量H总和大于垂直偏移量阈值，且，偏移量A总和小于水平偏移量阈值，则所述运动为踢腿动作。5.根据权利要求3所述的踢腿动作检测方法，其特征在于：所述获取至少一组相邻两帧检测图像中腿部的偏移量包括：从第一帧检测图像中选择任一个像素点为采样点，以所述采样点为中心建立预设尺寸的第一窗口区域，获取所述第一窗口区域内的各个像素点的灰度值；在第二帧检测图像中确定与所述第一窗口区域相对应的第二窗口区域，获取所述第二窗口区域内的各个像素点的灰度值；将所述第一窗口区域内的各个像素点的灰度值与所述第二窗口区域内的各个像素点的灰度值作差，构建光流约束方程组；对光流约束方程组进行求解，得到所述采样点从所述第一帧检测图像到所述第二帧检测图像的采样偏移量，将所述采样偏移量作为腿部的偏移量。
6.一种基于动作检测的后备箱开启方法，其特征在于：在收到开启后备箱的触发信号后，实时获取当前的检测图像；通过第一分类模块对当前的检测图像进行检测，得到第一检测结...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈睿，许定超，刘文，
申请(专利权)人：上海保隆汽车科技武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：