机器人的控制方法、机器人和清洁系统技术方案

本申请的实施例提供了一种机器人的控制方法、机器人和清洁系统。方法包括：获取当前机器人所在的第一位置；基于第一位置，生成待处理区域；确定机器人在待处理区域中的第一移动路径；以及控制机器人按照第一移动路径移动，遍历待处理区域并执行对待处理区域的处理操作。由此，可以在用户无法预先通过输入装置设置机器人的待处理区域时，基于机器人当前的位置自动生成待处理区域并进行处理，使得机器人的控制更灵活，且显著简化了控制流程，用户体验更好。并且，这种方案计算量小，控制效率也较高，可以实现对机器人的实时、精准控制。精准控制。精准控制。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、机器人和清洁系统


[0001]本申请涉及机器人
，更具体地涉及一种机器人的控制方法、一种机器人和一种清洁系统。

技术介绍

[0002]随着智能化产业的发展，机器人技术被广泛应用于各个领域。各种类型的机器人可以基于用户的操作指令，辅助用户执行多种处理操作。例如，用户可以通过设置在机器人机身上的按键、遥感装置以及连接机器人的智能终端设备等输入装置，控制机器人执行对待处理区域的处理操作。
[0003]在实际应用中，待处理区域可以是固定的区域，也可以是临时设定的区域。相关技术中，往往需要在机器人执行处理操作之前，用户通过智能终端设备手动圈定一块区域，才能控制机器人执行对临时设定的区域的处理操作。例如，家用扫地机器人的区域清洁功能通常仅能在用户利用能与机器人通信的智能终端设备设定临时的待清扫区域的条件下才能触发。然而，在一些无法实现利用智能终端设备控制机器人的场景下，例如在手机不在身边、手机与机器人无法通信或用户不会使用手机APP时，则无法预先设置待处理区域，因此无法有效控制机器人对某一亟待处理的临时区域进行处理。由此，机器人的控制不够灵活，用户体验较差。

技术实现思路

[0004]考虑到上述问题而提出了本申请。根据本申请的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，该方法包括：
[0005]获取当前机器人所在的第一位置；
[0006]基于第一位置，生成待处理区域；
[0007]确定机器人在待处理区域中的第一移动路径；以及
[0008]控制机器人按照第一移动路径移动，遍历待处理区域并执行对待处理区域的处理操作。
[0009]示例性地，基于第一位置，生成待处理区域，包括：
[0010]基于第一位置和待处理区域的预设区域参数，生成待处理区域，其中预设区域参数包括预设区域形状和预设区域尺寸。
[0011]示例性地，基于第一位置和待处理区域的预设区域参数，生成待处理区域，包括：
[0012]以第一位置为待处理区域的中心，生成待处理区域，其中待处理区域的形状为预设区域形状，并且待处理区域的尺寸为预设区域尺寸。
[0013]示例性地，方法还包括：
[0014]控制机器人移动，同时对机器人进行定位，以获取第一位置在地形图中的第一位置信息；以及
[0015]在获取到第一位置信息时，控制机器人停止移动和定位，并存储第一位置信息；
[0016]确定机器人在待处理区域中的第一移动路径，包括：
[0017]基于地形图以及第一位置信息，确定机器人在待处理区域中的第一移动路径。
[0018]示例性地，方法还包括：
[0019]如果对机器人定位成功，在处理操作执行完成时，获取机器人所位于的第二位置在地形图中的第二位置信息；
[0020]基于第二位置信息，确定机器人返回机器人的基站的第二移动路径；以及
[0021]控制机器人按照第二移动路径返回基站。
[0022]示例性地，方法还包括：
[0023]在控制机器人移动预设时间或预设距离后仍未获取第一位置信息时，控制机器人停止移动和定位；
[0024]确定机器人在待处理区域中的第一移动路径，包括：
[0025]基于默认移动路径，确定机器人在待处理区域中的第一移动路径。
[0026]示例性地，方法还包括：
[0027]如果控制机器人移动预设时间或预设距离后仍未获取第一位置信息，确定机器人返回第一位置的第三移动路径；以及
[0028]控制机器人按照第三移动路径返回第一位置。
[0029]示例性地，控制机器人按照第一移动路径移动，遍历待处理区域并执行对待处理区域的处理操作，包括：
[0030]在控制机器人停止移动和定位之后，控制机器人回到第一位置；
[0031]控制机器人以第一位置为起始点并按照第一移动路径，遍历待处理区域并执行对待处理区域的处理操作。
[0032]示例性地，机器人包括第一输入装置，获取机器人所在的第一位置，包括：
[0033]响应于用户利用第一输入装置执行的第一操作，获取当前机器人所在的第一位置；
[0034]和/或
[0035]机器人包括距离传感器，距离传感器设置在机器人的底部，获取机器人所在的第一位置，包括：
[0036]根据距离传感器检测到的机器人与待处理表面的距离信息，确定机器人是否被抱起后放下；以及
[0037]在确定机器人被抱起后放下时，获取当前机器人所在的第一位置；
[0038]其中，在距离信息表示机器人与待处理表面的距离从小于距离阈值转为超过距离阈值再转为小于距离阈值时，确定机器人被抱起后放下。
[0039]示例性地，机器人包括第二输入装置，
[0040]该方法还包括：
[0041]响应于用户利用第二输入装置执行的第二操作，确定第一区域参数，其中第一区域参数包括用户利用第二输入装置所设置的待处理区域的区域形状和/或区域尺寸；
[0042]基于第一位置，生成待处理区域，包括：
[0043]基于第一位置和第一区域参数，生成待处理区域。
[0044]根据本申请的另一方面，还提供一种机器人，机器人包括控制模块，其中，
[0045]控制模块用于：
[0046]获取当前机器人所在的第一位置；
[0047]基于第一位置，生成待处理区域；
[0048]确定机器人在待处理区域中的第一移动路径；以及
[0049]控制机器人按照第一移动路径移动，遍历待处理区域并执行对待处理区域的处理操作。
[0050]根据本申请的另一方面，还提供一种清洁系统，包括如上述机器人和基站，机器人为清洁机器人，处理操作包括拖地、吸尘以及扫地。
[0051]根据上述方案，可以在获取机器人当前所在的位置后，根据该位置自动生成待处理区域和在该区域的移动路径，进而控制机器人在按照该移动路径移动的过程中执行对待处理区域的处理操作。这样，在用户无法预先通过输入装置设置机器人的待处理区域时，可以基于机器人当前的位置自动生成待处理区域并进行处理，使得机器人的控制更灵活，且显著简化了控制流程，用户体验更好。并且，这种方案计算量小，控制效率也较高，可以实现对机器人的实时、精准控制。
[0052]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0053]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0054]图1示出根据本申请一个实施例的机器人的控制方法的示意性流程图；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述机器人所在的第一位置；基于所述第一位置，生成待处理区域；确定所述机器人在所述待处理区域中的第一移动路径；以及控制所述机器人按照所述第一移动路径移动，遍历所述待处理区域并执行对所述待处理区域的处理操作。2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置，生成待处理区域，包括：基于所述第一位置和所述待处理区域的预设区域参数，生成所述待处理区域，其中所述预设区域参数包括预设区域形状和预设区域尺寸。3.根据权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置和所述待处理区域的预设区域参数，生成所述待处理区域，包括：以所述第一位置为所述待处理区域的中心，生成所述待处理区域，其中所述待处理区域的形状为所述预设区域形状，并且所述待处理区域的尺寸为所述预设区域尺寸。4.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述机器人移动，同时对所述机器人进行定位，以获取所述第一位置在地形图中的第一位置信息；以及在获取到所述第一位置信息时，控制所述机器人停止移动和定位，并存储所述第一位置信息；所述确定所述机器人在所述待处理区域中的第一移动路径，包括：基于所述地形图以及所述第一位置信息，确定所述机器人在所述待处理区域中的第一移动路径。5.根据权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：如果对所述机器人定位成功，在所述处理操作执行完成时，获取所述机器人所位于的第二位置在所述地形图中的第二位置信息；基于所述第二位置信息，确定所述机器人返回所述机器人的基站的第二移动路径；以及控制所述机器人按照所述第二移动路径返回所述基站。6.根据权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述机器人移动预设时间或预设距离后仍未获取所述第一位置信息时，控制所述机器人停止移动和定位；所述确定所述机器人在所述待处理区域中的第一移动路径，包括：基于默认移动路径，确定所述机器人在所述待处理区域中的第一移动路径。7.根据权利要求4至6任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：如果控制所述机器人移动预设时间或预设距离后仍未获取所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚鼎，杨永森，王宇谦，
申请(专利权)人：云鲸智能创新深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：