光伏清扫机器人的姿态调整方法、装置及光伏清扫机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器控制的技术领域，公开了一种光伏清扫机器人的姿态调整方法、装置及光伏清扫机器人；本发明专利技术采用卫星网络系统对清扫区域进行边界位置信息的获取，以构建清扫区域模型，并基于根据位置信息进行规划，以得到清扫机器人的运行路径，根据运行路径对清扫机器人进行姿态调整，从而实现令清扫机器人对清扫区域的全面自动清扫，解决现有技术中采用人工或单一设备清扫光伏电站效率低下的问题。单一设备清扫光伏电站效率低下的问题。单一设备清扫光伏电站效率低下的问题。

【技术实现步骤摘要】
光伏清扫机器人的姿态调整方法、装置及光伏清扫机器人


[0001]本专利技术涉及机器控制的
，尤其是一种光伏清扫机器人的姿态调整方法、装置及光伏清扫机器人。

技术介绍

[0002]当前国家大力推广新型能源的应用，至2020年，全国光伏装机将达到1亿千瓦左右。在这样的行业环境下，光伏电站的数量和业务规模都在同步快速增长，这也导致了光伏电站运维需求的大量增加，现有的运维设备功能单一，效率低下，无法同时兼顾巡检及清扫功能且无法在特殊地形和特殊天气下工作。
[0003]现有的光伏电站清扫，单一的巡检设备和清扫设备或采用大量人工，效率低下，运维费用高。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种光伏清扫机器人的姿态调整方法、装置及光伏清扫机器人，旨在解决现有技术中采用人工或单一设备清扫光伏电站效率低下的问题。
[0005]本专利技术提供了一种光伏清扫机器人的姿态调整方法，具有以下有益效果：第一方面，本专利技术提供一种光伏清扫机器人的姿态调整方法，包括：通过卫星网络系统对清扫区域进行数据采集，以获取所述清扫区域的边界位置信息，并基于所述边界位置信息构建清扫区域模型；通过所述卫星网络系统获取清扫机器人的定位信息，基于所述定位信息与所述清扫区域模型构建所述清扫机器人的运行路径；根据所述运行路径驱动所述清扫机器人对所述清扫区域进行清扫，并对所述清扫机器人的运动姿态进行实时调整。
[0006]优选地，通过卫星网络系统对清扫区域进行数据采集，以获取所述清扫区域的边界位置信息，并基于所述边界位置信息构建清扫区域模型的步骤包括：将所述清扫机器人设置在所述清扫区域的边界位置，通过人工遥控驱动所述清扫机器人沿着所述清扫区域运动，随着所述清扫机器人的运动接收所述清扫机器人的定位信息，将所述定位信息进行整合以获取所述清扫区域的边界位置信息；根据所述清扫区域的边界位置信息构建所述清扫区域的边界模型，并以所述边界模型为基础进行内部填充，以获取所述清扫区域模型。
[0007]优选地，所述卫星网络系统包括RTK模组与固定基站。
[0008]优选地，所述卫星网络系统包括RTK模组与移动卫星基站。
[0009]优选地，通过所述卫星网络系统获取清扫机器人的定位信息，基于所述定位信息与所述清扫区域模型构建所述清扫机器人的运行路径的步骤包括：获取所述清扫机器人的定位信息，并根据所述定位信息在所述清扫区域模型中确定所述清扫机器人的初始模型；
根据所述初始模型与所述清扫区域模型规划所述清扫机器人的运行路径。
[0010]优选地，当所述清扫机器人在所述清扫区域中进行清扫时，所述清扫机器人对所述清扫区域进行实时图像采集，并上传至网络平台。
[0011]第二方面，本专利技术提供一种光伏清扫机器人的姿态调整装置，包括：数据采集单元，用于通过卫星网络系统对清扫区域进行数据采集，以获取所述清扫区域的边界位置信息，并基于所述边界位置信息构建清扫区域模型；路径规划单元，用于通过所述卫星网络系统获取清扫机器人的定位信息，基于所述定位信息与所述清扫区域模型构建所述清扫机器人的运行路径；运行控制单元，用于根据所述运行路径驱动所述清扫机器人对所述清扫区域进行清扫，并对所述清扫机器人的运动姿态进行实时调整。
[0012]第三方面，本专利技术提供一种光伏清扫机器人，包括主体、驱动系统、电源系统、驱动系统、清扫系统、视频系统、除尘系统、卫星网络系统以及控制系统；所述卫星网络系统用于获取位置信息，所述控制系统用于控制所述驱动系统，以令所述清扫机器人在所述清扫区域中运行，所述电源系统用于提供电能，所述清扫系统和所述除尘系统用于对所述清扫区域进行清扫，所述视频系统用于采集图像并上传至平台；所述控制系统具有存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0013]本专利技术采用卫星网络系统对清扫区域进行边界位置信息的获取，以构建清扫区域模型，并基于根据位置信息进行规划，以得到清扫机器人的运行路径，根据运行路径对清扫机器人进行姿态调整，从而实现令清扫机器人对清扫区域的全面自动清扫，解决现有技术中采用人工或单一设备清扫光伏电站效率低下的问题。
附图说明
[0014]图1是本专利技术实施例提供的一种光伏清扫机器人的姿态调整方法的步骤示意图。
具体实施方式
[0015]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0016]本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本专利技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0017]以下结合具体实施例对本专利技术的实现进行详细的描述。
[0018]参照图1所示，为本专利技术提供较佳实施例。
[0019]第一方面，本专利技术提供一种光伏清扫机器人的姿态调整方法，包括：S1：通过卫星网络系统对清扫区域进行数据采集，以获取所述清扫区域的边界位
置信息，并基于所述边界位置信息构建清扫区域模型；S2：通过所述卫星网络系统获取清扫机器人的定位信息，基于所述定位信息与所述清扫区域模型构建所述清扫机器人的运行路径；S3：根据所述运行路径驱动所述清扫机器人对所述清扫区域进行清扫，并对所述清扫机器人的运动姿态进行实时调整。
[0020]具体地，本专利技术提供一种光伏清扫机器人的行动模式，以指导清扫机器人在清扫区域中进行全覆盖式的全面清扫，需要说明的是，上述的清扫区域是光伏电站中的光伏面板。
[0021]更具体地，本专利技术旨在实现对清扫机器人的自动控制，令清扫机器人对光伏面板进行自主的清扫工作。
[0022]首先，通过卫星网络系统对清扫区域进行数据采集，以获取清扫区域的边界位置信息，并基于边界位置信息构建清扫区域模型。
[0023]其次，通过卫星网络系统获取清扫机器人的定位信息，基于定位信息与清扫区域模型构建清扫机器人的运行路径。
[0024]最后，根据运行路径驱动清扫机器人对清扫区域进行清扫，并对清扫机器人的运动姿态进行实时调整。
[0025]本专利技术提供了一种光伏清扫机器人的姿态调整方法，具有以下有益效果：本专利技术采用卫星网络系统对清扫区域进行边界位置信息的获取，以构建清扫区域模型，并基于根据位置信息进行规划，以得到清扫机器人的运行路径，根据运行路径对清扫机器人进行姿态调整，从而实现令清扫机器人对清扫区域的全面自动清扫，解决现有技术中采用人工或单一设备清扫光伏电站效率低下的问题。
[0026]优选地，通过卫本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏清扫机器人的姿态调整方法，其特征在于，包括：通过卫星网络系统对清扫区域进行数据采集，以获取所述清扫区域的边界位置信息，并基于所述边界位置信息构建清扫区域模型；通过所述卫星网络系统获取清扫机器人的定位信息，基于所述定位信息与所述清扫区域模型构建所述清扫机器人的运行路径；根据所述运行路径驱动所述清扫机器人对所述清扫区域进行清扫，并对所述清扫机器人的运动姿态进行实时调整。2.如权利要求1所述的一种光伏清扫机器人的姿态调整方法，其特征在于，通过卫星网络系统对清扫区域进行数据采集，以获取所述清扫区域的边界位置信息，并基于所述边界位置信息构建清扫区域模型的步骤包括：将所述清扫机器人设置在所述清扫区域的边界位置，通过人工遥控驱动所述清扫机器人沿着所述清扫区域运动，随着所述清扫机器人的运动接收所述清扫机器人的定位信息，将所述定位信息进行整合以获取所述清扫区域的边界位置信息；根据所述清扫区域的边界位置信息构建所述清扫区域的边界模型，并以所述边界模型为基础进行内部填充，以获取所述清扫区域模型。3.如权利要求1所述的一种光伏清扫机器人的姿态调整方法，其特征在于，所述卫星网络系统包括RTK模组与固定基站。4.如权利要求1所述的一种光伏清扫机器人的姿态调整方法，其特征在于，所述卫星网络系统包括RTK模组与移动卫星基站。5.如权利要求1所述的一种光伏清扫机器人的姿态调整方法，其特征在于，通过所述卫星网络系统获取清扫机器人的定位信息，基于所述定位信息与所述清扫区域模型构建所述清扫机器人的运行路径的...

【专利技术属性】
技术研发人员：瞿金凯，
申请(专利权)人：深圳市鑫旭源环保有限公司，
类型：发明
国别省市：