本实用新型专利技术公开了一种抓取装置及具有其的换电机器人，抓取装置包括横梁安装于横梁下方的吊具，所述横梁与吊具之间通过多个吊链柔性连接，所述吊链的上端贯穿横梁并通过锁销固定于横梁上，所述吊链的下端固定安装于吊具上，所述横梁与吊链之间或吊链与吊具之间或吊链中间设有称重传感器。该抓取装置通过称重传感器检测其抓取的物品的重量，若超出设定值则停止升起物品，具有更加安全可靠的性能。具有更加安全可靠的性能。具有更加安全可靠的性能。
【技术实现步骤摘要】
抓取装置及具有其的换电机器人
[0001]本技术涉及换电
，尤其涉及一种抓取装置及换电机器人。
技术介绍
[0002]随着新能源汽车产业快速发展，重卡换电模式已经逐渐进入人们的视野中。相较于充电模式，换电模式具有换电时间短、运营效率高等优点，换电站作为给换电重卡提供换电服务的设施，内部通常设有抓取和搬运换电电池的机械装置，业内称为换电机器人，现有的换电机器人通常采用吊具固定换电电池，并通过钢索等实现吊具升降。例如中国技术专利公开号CN214692860U及CN216889685U等现有技术所披露的技术，其采用的线缆或钢绳在吊装换电电池时，难以避免换电电池晃动，随着使用次数的增加，线缆或钢绳的寿命会逐渐降低，而晃动的换电电池让准确定位换电电池变得困难、增加换电时间，且由于难以判断钢绳或线缆的磨损程度，若被吊装的换电电池朝出换电机器人能承受的极限时，吊具仍然会强行吊起换电电池，此时晃动的换电电池更会增加安全隐患，有必要对换电电池的抓取装置进行改良。
技术实现思路
[0003]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的在于提供一种更加安全快捷、更加可靠的抓取装置。
[0004]为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0005]提供一种抓取装置，包括横梁及安装于横梁下方的吊具，其特征在于，所述横梁与吊具之间通过多个吊链柔性连接，所述吊链的上端贯穿横梁并通过锁销固定于横梁上，所述吊链的下端固定安装于吊具上，所述横梁与吊链之间或吊链与吊具之间或吊链中间设有称重传感器。
[0006]进一步地，所述横梁上设有固定安装板，所述吊链安装于固定安装板上，所述横梁与吊具之间还有多个伸缩定位机构，所述伸缩定位机构包括设于固定安装板上的固定部以及自固定部向下延伸的伸缩部，所述吊具上设有与伸缩部下端匹配的定位部。
[0007]进一步地，所述定位伸缩部的下端设有锥形导向头。
[0008]进一步地，所述伸缩部与固定部之间设有丝杆，所述固定部包括与固定安装板固定连接的基部及与基部固定为一体的驱动电机，所述驱动电机驱动丝杆转动以实现伸缩功能。
[0009]进一步地，所述吊具上设有多个转锁销，所述转锁销包括轴接于吊具上的转轴部及可绕转轴部转动的锁止部。
[0010]进一步地，所述吊具朝下延伸设有多个导向装置，所述导向装置包括设有导引斜面的导向柱。
[0011]进一步地，所述横梁上还设有导向支撑板，所述导向支撑板平行于固定安装板，导向支撑板上设有限制伸缩部活动范围的导向孔。
[0012]进一步地，所述横梁上设有通孔，通孔上方设有挡块，所述吊链贯穿挡块后通过锁销活动安装于挡块上，所述锁销贯穿吊链且固定安装于挡块。
[0013]进一步地，所述抓取装置还包括控制模块，所述称重传感器读取的数据传递给控制模块，所述控制模块用于控制横梁的升降。
[0014]本技术的目的还在于提供一种更加安全稳定、更加高效的换电机器人，所述换电机器人包括上述任意一项所述的抓取装置。
[0015]本技术的有益效果是：
[0016]符合本技术的抓取装置采用固定长度的吊链及称重传感器，可以更好的防止吊链断裂，提高了换电动作的稳定性和安全性，并且采用伸缩定位机构防止吊具晃动，提高了换电的准确性和效率，具有该抓取装置的换电机器人具有更高的安全性能换电效率。
附图说明
[0017]图1是本技术实施例提供的抓取装置的立体示意图；
[0018]图2是图1所示抓取装置的局部侧视示意图；
[0019]图3是图1所示抓取装置的局部立体示意图。
[0020]图中：
[0021]100、抓取装置；10、吊具；102、定位部；11、转锁销；110、锁止部；111、转轴部；12、导向装置；121导引斜面；20、横梁；21、固定安装板；22、挡块；24、导向支撑板；240、导向孔；3、吊链；31、锁销；4、称重传感器；5、伸缩定位机构；51、固定部；510、驱动电机；511、基部；52、伸缩部；520、导向头；53、丝杆；60、防脱装置。
实施方式
[0022]下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0023]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0024]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0025]下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。
[0026]请参见图1至图3所示，本技术实施例提供了一种抓取装置100，该抓取装置
100用于抓取和移动换电电池（未图示），所述抓取装置100包括横梁20以及安装于横梁20下方的吊具10，所述横梁20与吊具10之间通过多个吊链3柔性连接，所述吊链3的上端贯穿横梁20并通过锁销31固定于横梁20上，吊链3的数量至少为三条，由于本技术所揭露的吊具10呈矩形具有四个顶角，因此吊链3优选为四条，分别固定于吊具10的四个角上。所述吊链3的下端固定安装于吊具10上，所述横梁20与吊链3之间设有称重传感器4，同样地，在其他实施例中，也可以将称重传感器4设置在吊链3与吊具10之间，甚至将称重传感器4设置在吊链3上，例如设置在吊链3的中间位置，将吊链3分成两部分分别固定于称重传感器4上即可。所述抓取装置100上还设有控制模块（未图示），所述称重传感器4读取的数据最终被传递给控制模块，控制模块计算称重传感器4传递的数值后决定是否控制横梁20的升降。
[0027]所述横梁20上设有固定安装板21，所述吊链3安装于固定安装板21上，所述横梁20与吊具10之间还有多个伸缩定位机构5，所述伸缩定位机构5包括设于固定安装板上21的固定部51以及自固定部51向下延伸的伸缩部52，所述吊具10上设有与伸缩部52下端匹配的定位部102，为了起到导向定位作用，所述定位伸缩部52的下端设有锥形导向头520，而定位部102设置成喇叭形开口并具有一定的深度，当抓本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓取装置(100)，包括横梁（20）及安装于横梁（20）下方的吊具（10），其特征在于，所述横梁（20）与吊具（10）之间通过多个吊链（3）柔性连接，所述吊链（3）的上端贯穿横梁（20）并通过锁销（31）固定于横梁（20）上，所述吊链（3）的下端固定安装于吊具（10）上，所述横梁（20）与吊链（3）之间或吊链（3）与吊具（10）之间或吊链（3）中间设有称重传感器（4）。2.根据权利要求1所述的抓取装置（100），其特征在于：所述横梁（20）上设有固定安装板（21），所述吊链（3）安装于固定安装板（21）上，所述横梁（20）与吊具（10）之间还有多个伸缩定位机构（5），所述伸缩定位机构（5）包括设于固定安装板（21）上的固定部（51）以及自固定部（51）向下延伸的伸缩部（52），所述吊具（10）上设有与伸缩部（52）下端匹配的定位部（102）。3.根据权利要求2所述的抓取装置（100），其特征在于：所述定位伸缩部（52）的下端设有锥形导向头（520）。4.根据权利要求2所述的抓取装置（100），其特征在于：所述伸缩部（52）与固定部（51）之间设有丝杆（53），所述固定部（51）包括与固定安装板（21）固定连接的基部（511）及与基部固定为一体的驱动电机（510），所述驱动电机（510）驱动丝杆（53）转动以...
【专利技术属性】
技术研发人员：李立国，孙松伟，张玉良，
申请(专利权)人：四川智锂智慧能源科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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