本实用新型专利技术公开了一种旋转夹持装置，其特征在于：包括壳体，夹取机构，其设置于所述壳体的上方，所述夹取机构上设有夹持件，所述夹持件能够张开及闭合；旋转机构，其安装于所述壳体内，所述夹取机构的底部安装于所述旋转机构上，所述旋转机构驱动所述夹取机构旋转；连接机构，其顶部与所述夹取机构相连，所述连接机构轴向移动时，驱动所述夹持件张开或闭合；下驱动机构，其设置于连接机构下方，所述连接机构的底部穿过所述旋转机构与所述下驱动机构相连，所述下驱动机构驱动所述连接机构轴向移动，并带动所述夹持件张开或闭合。本实用新型专利技术提高了适用范围，也提高了旋转精度。也提高了旋转精度。也提高了旋转精度。
【技术实现步骤摘要】
一种旋转夹持装置
[0001]本技术涉及一种电动夹爪，尤其涉及一种旋转夹持装置。
技术介绍
[0002]夹爪作为工业机器人的终端设备，也是机器人的手指，利用程序执行使它代替人的手指进行夹取工作，能够提高机器人的工作效率，被加工企业广泛应用。
[0003]其中，二指电动夹爪作为一种较为常规的电动夹爪，传统的二指夹取机构中，存在以下不足：
[0004]1、旋转手掌的定位精度低，无法适用于高精度要求的场合；
[0005]2、将旋转运动转化为直线推拉运动，从而实现夹爪的张开及闭合，如专利号：202221734586.0，202122764581.4，其机构较为复杂，装配麻烦，会占用更大的空间，导致电动夹爪的尺寸会更大，而且维护和检修不方便；
[0006]3、夹取机构的夹取运动和旋转运动耦合在一起，需要通过电滑环向夹取机构供电和控制，而电滑环的可靠性制约着夹爪的寿命，常出现故障。
技术实现思路
[0007]本技术目的是提供一种旋转夹持装置，通过使用该结构，能够实现夹取和旋转互不干涉，可以独立或同步进行，能够适用于高精度要求工况，提高适用范围，同时，结构更加简单，便于维护、检修。
[0008]为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：一种旋转夹持装置，包括壳体，
[0009]夹取机构，其设置于所述壳体的上方，所述夹取机构上设有夹持件，所述夹持件能够张开及闭合；
[0010]旋转机构，其安装于所述壳体内，所述夹取机构的底部安装于所述旋转机构上，所述旋转机构内设有第一中空旋转驱动机构，所述第一中空旋转驱动机构的转动会驱动所述夹取机构旋转；
[0011]连接机构，其顶部与所述夹取机构相连，所述连接机构轴向移动时，驱动所述夹持件张开或闭合；
[0012]下驱动机构，其设置于所述连接机构的下方，所述连接机构的底部插设于所述旋转机构内并与所述下驱动机构相连，所述下驱动机构内设有第二中空旋转驱动机构，所述第二中空旋转驱动机构的转动会驱动所述连接机构轴向移动，并带动所述夹持件张开或闭合。
[0013]上述技术方案中，所述夹取机构包括导轨座、传动块及夹持件，所述导轨座底部安装于所述旋转机构上，所述旋转机构驱动所述导轨座转动；
[0014]所述导轨座上设有滑槽，所述滑槽垂直于所述连接机构设置，所述夹持件包括两组滑块及两组手指件，每组所述手指件底部安装于一组所述滑块上，所述滑块滑动设置于所述导轨座的滑槽内，且两组所述滑块间隔设置；
[0015]每组所述滑块的内侧面为斜面，所述斜面由上至下倾斜向外设置，每组所述斜面上设有一T型滑槽，所述传动块的两端分别设有与所述T型滑槽匹配的T型头，所述传动块两端的T型头分别滑动设置于两侧所述滑块的T型滑槽内；
[0016]所述连接机构的顶部与所述传动块的中部垂直相连，所述连接机构轴向移动时，经所述传动块推动两组所述滑块同时相互远离或相互靠近，使所述夹持件张开或闭合。
[0017]上述技术方案中，所述连接机构包括推杆、螺套及中间连接组件，
[0018]所述推杆的顶部与所述夹取机构相连，所述推杆的轴向移动带动所述夹持件张开或闭合；
[0019]所述中间连接组件设置于所述旋转机构内，所述推杆的底部与所述中间连接组件转动相连；
[0020]所述螺套的顶部与所述中间连接组件相连，所述螺套的底部与所述壳体轴向移动相连，或所述螺套的底部与所述下驱动机构轴向移动相连；所述第二中空旋转驱动机构转动时，经所述螺套推动所述中间连接组件及推杆轴向移动。
[0021]上述技术方案中，所述中间连接组件包括中间轴承及轴承套，所述推杆的底部与所述轴承相连，所述中间轴承安装于所述轴承套内，所述推杆底部经所述中间轴承与所述轴承套转动相连；所述螺套的顶部与所述轴承套相连，所述螺套轴向移动时，经所述轴承套及中间轴承推动所述推杆轴向移动。
[0022]上述技术方案中，所述旋转机构包括第一中空旋转驱动机构及套筒，所述第一中空旋转驱动机构包括中间无框电机；
[0023]所述中间无框电机的定子安装于所述壳体的内壁上，所述中间无框电机内部的转子与所述套筒的中部外表面相连，所述中间无框电机驱动所述套筒转动；
[0024]所述夹取机构的底部安装于所述套筒的顶面上，所述套筒转动时，驱动所述夹取机构转动；
[0025]所述连接机构与所述套筒同轴设置，所述套筒的中部设有一空腔，所述轴承套及所述螺套的上方设置于所述空腔内；
[0026]所述套筒的顶部正中心设有与所述空腔连通的通孔，所述推杆的底部穿过所述通孔与所述中间轴承转动相连，所述推杆能够在所述通孔内转动，并能够沿着所述通孔轴向移动。
[0027]上述技术方案中，所述套筒的顶部设置于所述中间无框电机的上方，
[0028]所述壳体内设有检测所述中间无框电机转子转动量的上方检测机构；
[0029]所述中间无框电机上方的套筒外表面上设有一上方轴承，所述上方轴承设置于所述套筒与所述壳体内壁之间。
[0030]上述技术方案中，所述下驱动机构包括外轴套、内轴套、丝杠轴及第二中空旋转驱动机构，所述第二中空旋转驱动机构包括下方无框电机；
[0031]所述外轴套安装于所述旋转机构下方的壳体内，所述下方无框电机及内轴套设置于所述外轴套内部，所述下方无框电机的定子与所述外轴套的内壁相连，所述下方无框电机内部的转子与所述内轴套的外表面相连，所述下方无框电机驱动所述内轴套转动；
[0032]所述丝杠轴的中部与所述内轴套相连，所述内轴套转动时，同步带动所述丝杠轴转动；
[0033]所述螺套的底部与所述外轴套的顶部轴向移动相连，所述螺套的中部设有一螺孔，所述丝杠轴的顶部与所述螺孔螺接相连，所述丝杠轴转动时，带动所述螺套沿着所述丝杠轴进行轴向移动。
[0034]上述技术方案中，所述壳体内设有下方轴承，所述丝杠轴的底部与所述下方轴承转动相连；
[0035]所述丝杠轴下方的壳体内还设有检测所述丝杠轴旋转量的下方检测机构。
[0036]上述技术方案中，所述旋转机构的底部设有一定位块，所述下驱动机构的顶部设有两组间隔设置的电磁铁，每组所述电磁铁分别经一磁铁座安装于所述下驱动机构上，所述定位块设置于两组所述电磁铁之间；所述旋转机构带动所述夹取机构转动时，所述定位块同步转动设置于两组所述电磁铁之间，所述电磁铁能够对所述定位块吸附，将所述夹取机构进行锁定限位。
[0037]由于上述技术方案运用，本技术与现有技术相比具有下列优点：
[0038]1.本技术中通过旋转电机直接驱动夹取机构旋转，电机和夹取机构之间没有传动机构，能够大幅提高夹取机构的旋转精度，能够适用于高精度要求工况；
[0039]2.本技术中下驱动机构将旋转工作转换为直线运动，并且直线运动的时候，能够带动夹持件的张开及闭合，结构简单，便于维修、检修，同时空间占用小，能够缩小电动夹爪的尺寸，提高适用范围；
[0040本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种旋转夹持装置，其特征在于：包括壳体，夹取机构，其设置于所述壳体的上方，所述夹取机构上设有夹持件，所述夹持件能够张开及闭合；旋转机构，其安装于所述壳体内，所述夹取机构的底部安装于所述旋转机构上，所述旋转机构内设有第一中空旋转驱动机构，所述第一中空旋转驱动机构的转动会驱动所述夹取机构旋转；连接机构，其顶部与所述夹取机构相连，所述连接机构轴向移动时，驱动所述夹持件张开或闭合；下驱动机构，其设置于所述连接机构的下方，所述连接机构的底部插设于所述旋转机构内并与所述下驱动机构相连，所述下驱动机构内设有第二中空旋转驱动机构，所述第二中空旋转驱动机构的转动会驱动所述连接机构轴向移动，并带动所述夹持件张开或闭合。2.根据权利要求1所述的旋转夹持装置，其特征在于：所述夹取机构包括导轨座、传动块及夹持件，所述导轨座底部安装于所述旋转机构上，所述旋转机构驱动所述导轨座转动；所述导轨座上设有滑槽，所述滑槽垂直于所述连接机构设置，所述夹持件包括两组滑块及两组手指件，每组所述手指件底部安装于一组所述滑块上，所述滑块滑动设置于所述导轨座的滑槽内，且两组所述滑块间隔设置；每组所述滑块的内侧面为斜面，所述斜面由上至下倾斜向外设置，每组所述斜面上设有一T型滑槽，所述传动块的两端分别设有与所述T型滑槽匹配的T型头，所述传动块两端的T型头分别滑动设置于两侧所述滑块的T型滑槽内；所述连接机构的顶部与所述传动块的中部垂直相连，所述连接机构轴向移动时，经所述传动块推动两组所述滑块同时相互远离或相互靠近，使所述夹持件张开或闭合。3.根据权利要求1所述的旋转夹持装置，其特征在于：所述连接机构包括推杆、螺套及中间连接组件，所述推杆的顶部与所述夹取机构相连，所述推杆的轴向移动带动所述夹持件张开或闭合；所述中间连接组件设置于所述旋转机构内，所述推杆的底部与所述中间连接组件转动相连；所述螺套的顶部与所述中间连接组件相连，所述螺套的底部与所述壳体轴向移动相连，或所述螺套的底部与所述下驱动机构轴向移动相连；所述第二中空旋转驱动机构转动时，经所述螺套推动所述中间连接组件及推杆轴向移动。4.根据权利要求3所述的旋转夹持装置，其特征在于：所述中间连接组件包括中间轴承及轴承套，所述推杆的底部与所述轴承相连，所述中间轴承安装于所述轴承套内，所述推杆底部经所述中间轴承与所述轴承套转动相连；所述螺套的顶部与所述轴承套相连，所述螺套轴向移动时，经所述轴承套及中间轴承推动所述推杆轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨文成，刘璐，张常森，
申请(专利权)人：苏州钧舵机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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