一种用于电动叉车控制器电机速度控制的安全方法技术

本发明专利技术涉及一种用于电动叉车控制器电机速度控制的安全方法，包括：对控制器通电后，主MCU和从MCU之间相互检测并实时发送给对方，获得检测结果；检验检测结果是否合格，不合格时主MCU和从MCU切断输出；合格时输入单元对主MCU和从MCU输入数据并通过反馈单元进行数据采集；通过数据采集进行校验，获得校验结果；通过校验结果，主MCU和从MCU打开或关闭电机驱动输出单元。本发明专利技术实现了当MCU出现故障或者反馈模块出现故障后，及时的检测到故障，及时的关断驱动输出。关断驱动输出。关断驱动输出。

【技术实现步骤摘要】
一种用于电动叉车控制器电机速度控制的安全方法


[0001]本专利技术涉及电动叉车
，尤其是指一种用于电动叉车控制器电机速度控制的安全方法。

技术介绍

[0002]电动叉车是一种广泛应用于仓储和物流行业的工业设备，用于搬运和堆放货物。其中一个关键组件是电动叉车控制器，它控制电机的运行以实现叉车的移动和操作。由于叉车在操作过程中需要应对各种情况，如急停、急转弯、载荷变化等工况存在一些潜在的安全风险，尤其是电机速度的控制。因此，电机控制器的安全和速度控制是叉车系统关注的重要因素。
[0003]目前采用的技术是通过外部CAN信号或硬线连接输入加速指令，MCU得到对应指令后发出PWM波，经过驱动模块放大后，驱动电机运行。其中霍尔传感器用来反馈当前的电机转速，当转速超过控制器设定的转速时通过减小PWM波的占空比来减小速度，同时反馈给MCU驱动输出电流，通过电流大小变化的调整来稳定电机的转速和操作。然而当MCU出现故障或者反馈模块出现故障后，无法及时的检测到故障，不能及时的关断驱动输出，存在安全隐患。因此，安全设计方法在电动叉车控制器中的应用变得至关重要。

技术实现思路

[0004]为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中当MCU出现故障或者反馈模块出现故障后，无法及时的检测到故障，不能及时的关断驱动输出。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种用于电动叉车控制器电机速度控制的安全方法，包括：
[0006]对所述控制器通电后，主MCU和从MCU之间相互检测并实时发送给对方，获得检测结果；
[0007]检验所述检测结果是否合格，不合格时所述主MCU和从MCU切断输出；合格时输入单元对所述主MCU和所述从MCU输入数据并通过反馈单元进行数据采集；
[0008]通过所述数据采集进行校验，获得校验结果；
[0009]通过所述校验结果，所述主MCU和所述从MCU打开或关闭电机驱动输出单元。
[0010]在本专利技术的一个实施例中，所述对所述控制器通电后，主MCU和从MCU之间相互检测并实时发送给对方，获得检测结果；
[0011]对所述控制器进行通电；
[0012]通电后，所述主MCU和所述从MCU之间相互并实时发出喂狗信号；
[0013]通过所述喂狗信号，所述主MCU和所述从MCU之间相互检测对方的喂狗信号，获得检测结果。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，所述检测结果，包括：
[0015]当所述主MCU多次未检测到所述从MCU的喂狗信号时：
[0016]所述主MCU发出告警信息，并切断输出；
[0017]当所述从MCU多次未检测到所述主MCU的喂狗信号时：
[0018]所述从MCU发出告警信息，并切断输出；
[0019]当所述主MCU和所述从MCU均多次未收到喂狗信号时：
[0020]所述主MCU和所述从MCU均不输出；
[0021]当所述主MCU和所述从MCU均收到喂狗信号时：
[0022]输入单元对所述主MCU和所述从MCU输入数据并通过反馈单元进行数据采集。
[0023]在本专利技术的一个实施例中，所述反馈单元包括霍尔速度反馈单元和驱动电流反馈单元；
[0024]所述霍尔速度反馈单元采集所述电动叉车速度；
[0025]所述霍尔电流反馈单元采集所述电动叉车电流。
[0026]在本专利技术的一个实施例中，所述合格时输入单元对所述主MCU和所述从MCU输入数据并通过反馈单元进行数据采集，包括：
[0027]所述输入单元对所述主MCU和所述从MCU输入加速信号；
[0028]通过所述加速信号，所述霍尔速度反馈单元和所述霍尔电流反馈单元通过所述主MCU和所述从MCU的ADC分别采集速度和电流数据。
[0029]在本专利技术的一个实施例中，所述通过所述数据采集进行校验，获得校验结果，包括：
[0030]通过所述数据采集分别实时发送至所述主MCU和所述从MCU；
[0031]所述主MCU和所述从MCU通过串口进行互相校验；
[0032]获得校验结果。
[0033]在本专利技术的一个实施例中，所述校验结果，包括：
[0034]当所述主MCU和所述从MCU校验结果多次不一致时：
[0035]所述主MCU和所述从MCU均发出告警信号并切断输出；
[0036]当所述主MCU和所述从MCU校验结果一致时：
[0037]所述主MCU和所述从MCU打开电机驱动输出单元。
[0038]在本专利技术的一个实施例中，所述主MCU和所述从MCU打开电机驱动输出单元，包括：
[0039]所述校验结果一致时，所述主MCU和所述从MCU同时对使能控制单元输出开关信号；
[0040]通过所述开关信号，所述使能控制单元打开驱动电源控制单元，电机驱动输出单元运行。
[0041]在本专利技术的一个实施例中，所述使能控制单元打开驱动电源控制单元，电机驱动输出单元运行，包括：
[0042]通过打开驱动电源控制单元，同时所述主MCU向所述电机驱动输出单元发出对应的PWM波驱动信号；
[0043]通过所述PWM波驱动信号，电机驱动输出单元运行。
[0044]在本专利技术的一个实施例中，所述输入单元，包括：
[0045]CAN信号输入或硬线输入单元。
[0046]本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0047]1、本专利技术所述的一种用于电动叉车控制器电机速度控制的安全方法，包括：对控制器通电后，主MCU和从MCU之间相互检测并实时发送给对方，获得检测结果；检验检测结果是否合格，不合格时主MCU和从MCU切断输出；合格时输入单元对主MCU和从MCU输入数据并通过反馈单元进行数据采集；通过数据采集进行校验，获得校验结果；通过校验结果，主MCU和从MCU打开或关闭电机驱动输出单元。本专利技术实现了当MCU出现故障或者反馈模块出现故障后，及时的检测到故障，及时的关断驱动输出。
[0048]2、本专利技术采用了冗余输入输出控制的电路架构。
[0049]3、当主从MCU都接收到外部的CAN信号或硬线连接输入的速度指令后，主从MCU对输入数据进行校验，当速度信号一致时，主从MCU打开驱动输出使能通道和驱动模块的电源，同时主MCU发出对应的PWM波驱动信号，经过驱动模块放大后驱动电机运行，此时冗余模块起到数据监控的作用，不影响主MCU模块对电机速度的控制。
[0050]4、当主MCU的输入模块出现故障时，从MCU可以监控到输入的数据，经过主从MCU的数据校验后，控制器报警并关闭驱动输出。
[0051]5、当主MCU单元损坏后，从MCU可以独立关断驱动输出。
[0052]6、同时驱动的输出关断采用了差异化的关断方式，当出现低级别的报警信号时，采用关闭PWM波的方式来关闭驱动输出，当出现高级别报警信号时，采用直接断开驱动模块电源的方式来关闭驱动输出。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于电动叉车控制器电机速度控制的安全方法，其特征在于，包括：对所述控制器通电后，主MCU和从MCU之间相互检测并实时发送给对方，获得检测结果；检验所述检测结果是否合格，不合格时所述主MCU和所述从MCU切断输出；合格时输入单元对所述主MCU和所述从MCU输入数据并通过反馈单元进行数据采集；通过所述数据采集进行校验，获得校验结果；通过所述校验结果，所述主MCU和所述从MCU打开或关闭电机驱动输出单元。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述控制器通电后，主MCU和从MCU之间相互检测并实时发送给对方，获得检测结果；对所述控制器进行通电；通电后，所述主MCU和所述从MCU之间相互并实时发出喂狗信号；通过所述喂狗信号，所述主MCU和所述从MCU之间相互检测对方的喂狗信号，获得检测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测结果，包括：当所述主MCU多次未检测到所述从MCU的喂狗信号时：所述主MCU发出告警信息，并切断输出；当所述从MCU多次未检测到所述主MCU的喂狗信号时：所述从MCU发出告警信息，并切断输出；当所述主MCU和所述从MCU均多次未收到喂狗信号时：所述主MCU和所述从MCU均不输出；当所述主MCU和所述从MCU均收到喂狗信号时：输入单元对所述主MCU和所述从MCU输入数据并通过反馈单元进行数据采集。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反馈单元，包括霍尔速度反馈单元和驱动电流反馈单元；所述霍尔速度反馈单元采集所述电动叉车速度；所述霍尔电流反馈单元采集所述电动叉车电流。5.根据权利要求4所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔凡峰，任庆，
申请(专利权)人：西安前拓电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：