一种车道定位的方法以及相关装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车道定位的方法以及相关装置，至少涉及人工智能等技术，可应用在车联网、自动驾驶、智慧交通等场景。该方法能够提升车道定位的准确度。上述方法包括：获取每种类型的视觉感知信息以及对应类型的道路语义信息，每种类型的视觉感知信息用于指示目标车辆在每个车道上行驶时感知到的每一类道路情况；基于每种类型的视觉感知信息以及对应类型的道路语义信息，确定对应类型下的每个车道的概率，对应类型下的每个车道的概率用于指示在对应的每类道路情况下，目标车辆在每个车道上行驶时的概率；对每种类型下的每个车道的概率中相同车道的概率进行融合处理，以得到每个车道的目标概率；基于每个车道的目标概率确定目标车道号。确定目标车道号。确定目标车道号。

【技术实现步骤摘要】
一种车道定位的方法以及相关装置


[0001]本申请实施例涉及图像处理
，具体涉及一种车道定位的方法以及相关装置。

技术介绍

[0002]随着公路建设取得了瞩目的成绩，与此同时交通事故问题也日益严重。为应对交通安全的严峻形势，需深入探究车辆运行特征与规律，以此提高车道级定位的准确度和鲁棒性。
[0003]在相关方案中，通常是直接将视觉感知信息中的语义信息，例如车道线、地面标志(如导向箭头等)等信息分别与目标电子地图中的车道线、地面标志等信息进行匹配，以每个匹配的结果分别实现目标车辆的车道定位。但是，目标车辆能够采集到大量的视觉感知信息，而目前的定位方式仅仅从单一维度的视觉感知信息所匹配的结果来实现车道定位，例如仅匹配车道线、或者仅匹配地面标志等，难以充分利用大量的视觉感知信息来实现目标车辆的车道定位，从而导致车道定位的准确度较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种车道定位的方法以及相关装置，能够提升车道定位的准确度。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车道定位的方法。该方法包括：获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道定位方法，其特征在于，包括：获取每种类型的视觉感知信息以及对应类型的道路语义信息，所述每种类型的视觉感知信息用于指示目标车辆在每个车道上行驶时感知到的每一类道路情况，所述道路语义信息用于指示目标电子地图上所显示的所述每一类道路情况；基于每种类型的所述视觉感知信息以及所述对应类型的道路语义信息，确定对应类型下的每个所述车道的概率，所述对应类型下的每个车道的概率用于指示在对应的每类所述道路情况下，所述目标车辆在每个所述车道上行驶时的概率；对所述每种类型下的所述每个车道的概率中相同车道的概率进行融合处理，以得到每个所述车道的目标概率；基于所述每个车道的目标概率确定目标车道号，所述目标车道号用于指示所述目标车辆在所述目标车道号对应的车道上行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉感知信息包括第一车道线信息，所述道路语义信息包括第二车道线信息；所述基于每种类型的视觉感知信息以及所述对应类型的道路语义信息，确定对应类型下的每个所述车道的概率，包括：将每条所述车道的所述第一车道线信息与对应所述车道的所述第二车道线信息进行匹配，以确定每条所述车道的第一相似度，所述每条车道的第一相似度用于指示每条所述车道的第一车道线信息与对应所述车道的第二车道线信息之间的匹配程度；基于所述每条车道的第一相似度确定每个所述车道的概率。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉感知信息包括第一路面导向标志信息，所述获取每种类型的视觉感知信息，包括：获取所述目标车辆的车辆位置、航向信息，以及路面导向标志相对于所述目标车辆时的相对位置；根据所述车辆位置、所述航向信息以及所述相对位置，确定所述路面导向标志的绝对位置；基于所述路面导向标志的绝对位置以及所述目标电子地图中所述路面导向标志的位置信息确定所述第一路面导向标志信息，所述第一路面导向标志信息用于指示所述目标车辆在不同车道时所述路面导向标志所在车道的结果；所述基于每种类型的视觉感知信息以及所述对应类型的道路语义信息，确定对应类型下的每个所述车道的概率，包括：将每条车道的所述第一路面导向标志信息与所述道路语义信息中的第二路面导向标志信息进行匹配，以确定每条所述车道的第二相似度；基于所述每条车道的第二相似度确定每个所述车道的概率。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉感知信息包括交通标识信息，所述获取每种类型的视觉感知信息，包括：获取所述目标车辆的车辆位置、航向信息，以及交通标识相对于所述目标车辆时的相对位置；根据所述车辆位置、所述航向信息以及所述相对位置，确定所述交通标识信息，所述交通标识信息包括所述交通标识的绝对位置、以及所述绝对位置的置信度与方差；所述基于每种类型的视觉感知信息以及所述对应类型的道路语义信息，确定对应类型
下的每个所述车道的概率，包括：基于所述交通标识的绝对位置、所述所述绝对位置的置信度与方差以及所述道路语义信息中的所述交通标识的实际位置，确定每个所述车道的概率。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉感知信息包括每个所述车道上可移动物体的信息，所述获取每种类型的视觉感知信息，包括：获取所述目标车辆的车辆位置、航向信息，以及所述可移动物体相对于所述目标车辆时的相对位置；根据所述车辆位置、所述航向信息以及所述相对位置，确定所述可移动物体的信息，所述可移动物体的信息包括所述可移动物体的绝对位置和位置方差；所述基于每种类型的视觉感知信息以及所述对应类型的道路语义信息，确定对应类型下的每个所述车道的概率，包括：基于所述可移动物体的绝对位置、所述位置方差以及第一关系...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫伟，储超，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：