一种AGV最优路径自动记忆存储调度方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV最优路径自动记忆存储调度方法及系统，包括：接收任务信息；单独线程实时循环读取任务信息；选取符合当前任务的AGV车辆；从最优路线缓存集合中匹配当前车辆所处站点至任务目的地站点的路径规划，如果存在，则直接选取最优规划；如果不存在，则按照路径规划方法重新规划出最优路径并存储至最优缓存以待下一次匹配使用；将最优规划转换成任务执行指令；通过TCP协议发送任务执行指令至AGV；本发明专利技术的优点在于：提升系统运行效率。提升系统运行效率。提升系统运行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV最优路径自动记忆存储调度方法及系统


[0001]本专利技术涉及AGV调度领域，具体涉及一种AGV最优路径自动记忆存储调度方法及系统。

技术介绍

[0002]随着智能制造的快速发展，工厂智能化已成为不可逆的发展趋势，AGV作为柔性生产线和立库等现代化仓储体系的关键设备之一，具有自动化程度高、灵敏、安全等特色，在智能工厂中占据了重要的地位。
[0003]智能制造是软硬件的整合，独立的硬件并不能发挥其最大的作用。通常AGV与MES系统、WMS系统相结合，借助MES信息化管理平台，能够高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务，提高生产的柔性度及仓储的智能化。
[0004]AGV调度系统，是一个能同时对多部AGV实行中央监管、控制和调度的系统，主要用于AGV数量比较多、运输路线较多、且运输较频繁复杂的应用场景，可配合AGV叫料系统使用，也可独立使用，使物料运输系统更加人性化、自动化、无人化。
[0005]现有的AGV路线规划多为根据接收任务及目的地实时计算规划AGV路线对比之后再选择最优AGV进行执行任务，例如中国专利公开号CN107727099A公开的一种工厂内物料运输多AGV调度及路径规划方法。但当多车辆同时需要规划，任务过多，任务分配耗时将直线上升，进而降低整套系统运行效率，导致系统运行效率过低。

技术实现思路

[0006]本专利技术所要解决的技术问题在于现有技术AGV路线规划方法不适用于多车辆同时需要规划的场景，任务过多，任务分配耗时将直线上升，导致系统运行效率过低。/>[0007]本专利技术通过以下技术手段解决上述技术问题的：一种AGV最优路径自动记忆存储调度方法，包括以下步骤：
[0008]步骤一：接收任务信息；
[0009]步骤二：单独线程实时循环读取任务信息；
[0010]步骤三：选取符合当前任务的AGV车辆；
[0011]步骤四：从最优路线缓存集合中匹配当前车辆所处站点至任务目的地站点的路径规划，如果存在，则直接选取最优规划；如果不存在，则按照路径规划方法重新规划出最优路径并存储至最优缓存以待下一次匹配使用；
[0012]步骤五：将最优规划转换成任务执行指令；
[0013]步骤六、通过TCP协议发送任务执行指令至AGV。
[0014]进一步地，所述步骤一包括：
[0015]通过API接口接收第三方发出的任务信息，插入本地MySQL数据库。
[0016]进一步地，所述步骤二包括：
[0017]通过SqlSuger从数据库中实时读取任务信息表中未执行分配的任务信息。
[0018]进一步地，所述步骤三包括：
[0019]由于AGV通行权限不同，因此，先判断区域限制及AGV电量、状态，选取符合执行任务的AGV车辆信息传入下一环节。
[0020]进一步地，所述步骤四包括：
[0021]步骤401、根据当前任务，取出任务起始站点、目的地站点，搜索起始站点至目的地站点的规划是否存在，若存在，则取出路径最优规划，以List集合方式存入缓存中；若不存在，则跳转至步骤402；
[0022]步骤402、获取起始站点、目的地站点以及有效路段集合，以起始站点搜索路段集合放入参数allRoad中，判断路段集合中终点站点是否是目的地站点，若是，则取出路段集合进行循环放入临时规划路线集合中，若否，则判断路段集合的路径长度是否大于已经规划出的最小路径，若是，则废弃此路段集合形成的路径，若否，则执行步骤403；
[0023]步骤403、循环临时规划路线集合，以每条临时路线的终点作为起始站点查询符合条件的路段信息，将符合条件的路段拼接入临时规划路线集合中，不符合条件的路段存入路段集合返回步骤402继续循环；
[0024]步骤404、重复步骤402、403的操作，直至路段集合中所有路线全部规划完成，将规划完成的路径存入规划缓存中；
[0025]步骤405、从临时存储的规划缓存中取出最优路线存入全局缓存的路径规划集合中以待下次再次遇到相同起始、终点规划时使用。
[0026]进一步地，所述步骤五包括：
[0027]最优规划中存储的是调度系统配置的站点集合，根据相邻站点作为起始、终点站点查询出整条路线的路段配置集合；将路段配置集合中的坐标、角度、速度、车辆操作转化成AGV车辆的任务指令。
[0028]本专利技术还提供一种AGV最优路径自动记忆存储调度系统，包括：
[0029]信息接收模块，用于接收任务信息；
[0030]信息读取模块，用于单独线程实时循环读取任务信息；
[0031]车辆选择模块，用于选取符合当前任务的AGV车辆；
[0032]路径规划模块，用于从最优路线缓存集合中匹配当前车辆所处站点至任务目的地站点的路径规划，如果存在，则直接选取最优规划；如果不存在，则按照路径规划方法重新规划出最优路径并存储至最优缓存以待下一次匹配使用；
[0033]指令转换模块，用于将最优规划转换成任务执行指令；
[0034]指令发送模块，用于通过TCP协议发送任务执行指令至AGV。
[0035]进一步地，所述信息接收模块还用于：
[0036]通过API接口接收第三方发出的任务信息，插入本地MySQL数据库。
[0037]进一步地，所述信息读取模块还用于：
[0038]通过SqlSuger从数据库中实时读取任务信息表中未执行分配的任务信息。
[0039]进一步地，所述车辆选择模块还用于：
[0040]由于AGV通行权限不同，因此，先判断区域限制及AGV电量、状态，选取符合执行任务的AGV车辆信息传入下一环节。
[0041]进一步地，所述路径规划模块还用于：
[0042]步骤401、根据当前任务，取出任务起始站点、目的地站点，搜索起始站点至目的地站点的规划是否存在，若存在，则取出路径最优规划，以List集合方式存入缓存中；若不存在，则跳转至步骤402；
[0043]步骤402、获取起始站点、目的地站点以及有效路段集合，以起始站点搜索路段集合放入参数allRoad中，判断路段集合中终点站点是否是目的地站点，若是，则取出路段集合进行循环放入临时规划路线集合中，若否，则判断路段集合的路径长度是否大于已经规划出的最小路径，若是，则废弃此路段集合形成的路径，若否，则执行步骤403；
[0044]步骤403、循环临时规划路线集合，以每条临时路线的终点作为起始站点查询符合条件的路段信息，将符合条件的路段拼接入临时规划路线集合中，不符合条件的路段存入路段集合返回步骤402继续循环；
[0045]步骤404、重复步骤402、403的操作，直至路段集合中所有路线全部规划完成，将规划完成的路径存入规划缓存中；
[0046]步骤405、从临时存储的规划缓存中取出最优路线存入全局缓存的路径规划集合中以待下次再次遇到相同起始、终点规划时使用。
[0047]进一步地，所述指令转换模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV最优路径自动记忆存储调度方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：接收任务信息；步骤二：单独线程实时循环读取任务信息；步骤三：选取符合当前任务的AGV车辆；步骤四：从最优路线缓存集合中匹配当前车辆所处站点至任务目的地站点的路径规划，如果存在，则直接选取最优规划；如果不存在，则按照路径规划方法重新规划出最优路径并存储至最优缓存以待下一次匹配使用；步骤五：将最优规划转换成任务执行指令；步骤六、通过TCP协议发送任务执行指令至AGV。2.根据权利要求1所述的一种AGV最优路径自动记忆存储调度方法，其特征在于，所述步骤一包括：通过API接口接收第三方发出的任务信息，插入本地MySQL数据库。3.根据权利要求1所述的一种AGV最优路径自动记忆存储调度方法，其特征在于，所述步骤二包括：通过SqlSuger从数据库中实时读取任务信息表中未执行分配的任务信息。4.根据权利要求1所述的一种AGV最优路径自动记忆存储调度方法，其特征在于，所述步骤三包括：由于AGV通行权限不同，因此，先判断区域限制及AGV电量、状态，选取符合执行任务的AGV车辆信息传入下一环节。5.根据权利要求1所述的一种AGV最优路径自动记忆存储调度方法，其特征在于，所述步骤四包括：步骤401、根据当前任务，取出任务起始站点、目的地站点，搜索起始站点至目的地站点的规划是否存在，若存在，则取出路径最优规划，以List集合方式存入缓存中；若不存在，则跳转至步骤402；步骤402、获取起始站点、目的地站点以及有效路段集合，以起始站点搜索路段集合放入参数allRoad中，判断路段集合中终点站点是否是目的地站点，若是，则取出路段集合进行循环放入临时规划路线集合中，若否，则判断路段集合的路径长度是否大于已经规划出的最小路径，若是，则废弃此路段集合形成的路径，若否，则执行步骤403；步骤403、循环临时规划路线集合，以每条临时路线的终点作为起始站点查询符合条件的路段信息，将符合...

【专利技术属性】
技术研发人员：张魏魏，荣建州，陈紫皖，申亚军，杨益，
申请(专利权)人：合肥哈工库讯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：