预测汇入场景的方法、系统、车辆和计算机程序产品技术方案

本发明专利技术涉及一种用于预测车道的汇入场景的方法，其包括：判断在车辆侧面、尤其侧前方是否存在遮挡所述车辆视野的遮挡结构；获取关于位于所述遮挡结构周围的周围环境对象的图像数据；和在所述车辆视野受到遮挡的情况下，基于所述图像数据，根据对所述周围环境对象的结构和/或类别的识别，预测是否存在车道的汇入场景。本发明专利技术还涉及一种用于预测车道的汇入场景的系统、一种车辆和一种计算机程序产品。通过本发明专利技术，即使车辆或者诸如雷达、摄像机之类的探测装置由于视野受到遮挡结构的限制而无法识别出车道的汇入场景，也能够间接地、提前地判断出存在汇入主路的车道，使得能够提前采取相应的应对策略、例如变道，从而实现安全行驶并且提高通行效率。驶并且提高通行效率。驶并且提高通行效率。

【技术实现步骤摘要】
预测汇入场景的方法、系统、车辆和计算机程序产品


[0001]本专利技术涉及一种用于预测车道的汇入场景的方法。本专利技术还涉及一种用于预测车道的汇入场景的系统、一种车辆和一种计算机程序产品。

技术介绍

[0002]为了方便车辆的汇入，往往设置汇入口。然而，其他车辆的汇入可能影响当前车辆的通行效率、甚至可能会对当前车辆造成安全隐患。因此，在自动驾驶过程中，需要检测汇入口，进而调整车辆的驾驶行为。
[0003]在现有技术中，通过定位车辆的当前位置并且基于已存储的地图数据，能够确定在该车辆的行驶路径上的汇入口信息，例如在该车辆所在的当前车道上是否存在汇入口或者在预定距离内是否存在汇入口。此外，对于自动驾驶车辆，通过检测道路标线的延伸或者说走向，能够基于多个道路标线的相对位置关系(例如相交)判定存在汇入口或类似结构的道路结构。
[0004]在实际行驶中，由于地图数据不是实时更新的，因此需要实时地检测所述汇入口信息；然而，这种实时检测往往是受限的，例如，图像传感器、雷达等的“视野”受到周围环境对象的遮挡而无法检测到这些汇入口信息，这将导致车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于预测车道的汇入场景的方法，所述方法包括：判断在车辆侧面、尤其侧前方是否存在遮挡所述车辆视野的遮挡结构；获取关于位于所述遮挡结构周围的周围环境对象的图像数据；和在所述车辆视野受到遮挡的情况下，基于所述图像数据，根据对所述周围环境对象的结构和/或类别的识别，预测是否存在车道的汇入场景。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于尺寸特征、颜色特征和/或动态特征识别所述遮挡结构，其中，所述遮挡结构包括隔音带和隔离带，其中，基于所述遮挡结构确定相关的周围环境对象，和/或其中，基于所述遮挡结构的位置确定待获取的和/或待处理的图像数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，如果所述周围环境对象相对于所述遮挡结构形成缺口结构，则判定存在车道的汇入场景，其中，当所述周围环境对象相对于所述遮挡结构的高度差大于预定阈值时，判定所述周围环境对象相对于所述遮挡结构形成缺口结构；和/或其中，基于图像匹配算法判断是否存在缺口结构，其中，在形状和/或颜色方面进行匹配。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，如果所述周围环境对象分类为交通标牌，则判定存...

【专利技术属性】
技术研发人员：王德瑾，谢鹏，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：