【技术实现步骤摘要】
掉头线控制点枚举方法、系统、掉头线构造方法及介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种掉头线控制点枚举方法、系统、掉头线构造方法及介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶车辆的行驶控制过程中，在涉及自动驾驶车辆进行掉头时的自动驾驶控制时，除了保证车辆掉头时，避免与道路边沿等静态障碍物发生碰撞，保证驾驶的安全性外，在进行掉头时的自动驾驶控制时，还需要保证规划的掉头线具有可行性，符合车辆的自身机械性能，保证掉头线的平滑性，避免车辆掉头转弯时，转弯较急，降低驾乘人员的驾乘体验。然而通过贝塞尔曲线的原理进行掉头线确定时，掉头线的准确性通过对应的掉头线控制点进行保证，因此如何进行控制点的选取，是得到较佳掉头线的前提和基础。
技术实现思路
[0003]针对在通过贝塞尔曲线原理确定掉头线时，如何进行掉头线控制点的选取，如何保证的带的掉头线符合安全性以及驾驶员驾驶习惯的问题，本申请提出一种掉头线控制点枚举方法、系统、掉头线构造方法及介质。
[0004]第一方面，本申请提供了一种掉头线控制点枚举方法，包...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种掉头线控制点枚举方法，其特征在于，包括：确定车辆进行掉头的起始点和终止点；在第一方向上距离所述起始点第一距离范围内，在第二方向上距离所述起始点第二距离范围内，选取多个点分别作为第一掉头线控制点，其中，所述第一方向为所述车辆所在车道的纵向延伸方向，所述第二方向与所述第一方向垂直；在所述起始点和所述第一掉头线控制点的连线的远离所述车辆待掉头进入车道的一侧，第一方向上距离所述起始点第三距离范围内，第二方向上距离所述第一掉头线控制点第四距离范围内，选取多个点分别作为第二掉头线控制点；在第一方向上距离所述终止点所述第一距离范围内，第二方向上距离所述终止点所述第二距离范围内，选取多个点作为第三掉头线控制点；在所述终止点和所述第三掉头线控制点的连线的远离所述车辆待掉头离开车道的一侧，第一方向上距离所述终止点所述第三距离范围内，第二方向上距离所述终止点第五距离范围内，选取多个点作为多个第四掉头线控制点，多次选取单个所述第一掉头线控制点、所述第二掉头线控制点、所述第三掉头线控制点以及所述第四掉头线控制点进行组合，得到多组掉头线控制点。2.根据权利要求1所述的掉头线控制点枚举方法，其特征在于，所述在第一方向上距离所述起始点第一距离范围内，在横向距离所述起始点第二距离范围内，选取一个点作为第一掉头线控制点，包括：计算所述起始点和所述终止点之间的直线距离；将第一预设倍数的所述直线距离作为所述第一距离范围，将第二预设倍数的所述直线距离作为所述第二距离范围。3.根据权利要求1所述的掉头线控制点枚举方法，其特征在于，所述在所述起始点和所述第一掉头线控制点的连线的远离所述车辆待掉头进入车道的一侧，第一方向上距离所述起始点第三距离范围内，横向距离所述第一掉头线控制点第四距离范围内，选取一个或多个点作为一个或多个第二掉头线控制点，包括：在第一方向上，确定所述第一掉头线控制点与所述起始点之间的纵向距离；将第三预设倍数的所述纵向距离作为所述第三距离范围，将第四预设倍数的所述起始点和所述终止点之间的直线距离作为所述第四距离范围。4.根据权利要求3所述的掉头线控制点枚举方法，其特征在于，所述在所述终止点和所述第三掉头线控制点的连线的远离所述车辆待掉头离开车道的一侧，第一方向上距离所述终止点所述第三距离范围内，第二方向上距离所述终止点第五距离范围内，选取一个或多个点作为一个或多个第四掉头线控制点，得到多组所述掉头线控制点，包括：将第五预设倍数的所述起始点和所述终止点之间的直线距离作为所述第五距离范围，其中第五距离范围大于所述第四距离范围，使得所述第四掉头线控制点与所述终止点之间的水平距离大于所述第二掉头线控制点与所述起始点之间的水平距离。5.根据权利要求1所述的掉头线控制点枚举方法，其特征在于，所述第一掉头线控制点的选取间隔大于所述第三掉头线控制点的选取间隔。6.根据权利要求1所述的掉头线控制点枚举方法，其特征在于，所述多次选取单个所述第一掉头线控制点、所述第二掉头线控制点、所述第三掉头线控制点以及所述第四掉头线
控制点进行组合，得到多组所述掉...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳天威，刘宇浩，钟振宇，赵旭，单乐，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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