车道线的生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种车道线的生成方法、装置、电子设备及存储介质，方法可以包括：从预先划定的包含可行驶标记的网格中，选择起点网格以及与起点网格对应的终点网格；基于距离最短和角度变化最小的约束条件，从包含可行驶标记的网格中，确定用于连通起点网格和终点网格的目标网格；基于起点网格、目标网格和终点网格，得到初始化车道线；对初始化车道线进行拟合处理，得到目标车道线。本申请在包含可行驶标记的网格中基于约束条件，可以使得确定出的车道线同时满足距离近转弯角度小的优势。最终对生成的车道线进行拟合，即可得到平滑的目标车道线。由此可以提高生成车道线的效率，且生成的车道线精度有所保障。车道线精度有所保障。车道线精度有所保障。

【技术实现步骤摘要】
车道线的生成方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及高精地图
，尤其涉及一种车道线的生成方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在现实世界中，道路的路口区域一般不会施画车道线，但在智能驾驶场景下，一种确保车辆安全行驶的方式是，智能驾驶车辆搭载的智能驾驶系统根据高精地图中记录的车道数据，为该车辆确定行驶路径，并控制车辆行驶在行驶路径经过的车道内。因此，虽然现实世界在路口区域没有施画车道线，但为了智能驾驶车辆的行驶安全性，需要按照一定的规则为路口区域生成车道线，这种车道线亦可被称为虚拟车道线。
[0003]相关技术中，路口区域的虚拟车道线采用人工或半自动化的方式生成，比如，由工作人员基于路口区域的点云数据和图像数据，手动或在工具的辅助下的生成虚拟车道线，无论是人工还是半自动化的方式都存在效率低、成本高的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种车道线的生成方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车道线的生成方法，该方法可以包括：
[0006]从预先划定的包含可行驶标记的网格中，选择起点网格以及与起点网格对应的终点网格；
[0007]基于距离最短和角度变化最小的约束条件，从包含可行驶标记的网格中，确定用于连通起点网格和终点网格的目标网格；
[0008]基于起点网格、目标网格和终点网格，得到初始化车道线；
[0009]对初始化车道线进行拟合处理，得到目标车道线。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种车道线的生成装置，该装置可以包括：
[0011]网格确定模块，用于从预先划定的包含可行驶标记的网格中，选择起点网格以及与起点网格对应的终点网格；
[0012]目标网格确定模块，用于基于距离最短和角度变化最小的约束条件，从包含可行驶标记的网格中，确定用于连通起点网格和终点网格的目标网格；
[0013]初始化车道线确定模块，用于基于起点网格、目标网格和终点网格，得到初始化车道线；
[0014]目标车道线生成模块，用于对初始化车道线进行拟合处理，得到目标车道线。
[0015]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，处理器在执行计算机程序时实现上述任一项所述的方法。
[0016]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
[0017]与现有技术相比，本申请具有如下优点：
[0018]本申请实施例，从预先划定的包含可行驶标记的网格中，选择起点网格以及与起点网格对应的终点网格；基于距离最短和角度变化最小的约束条件，从包含可行驶标记的网格中，确定用于连通起点网格和终点网格的目标网格；基于起点网格、目标网格和终点网格，得到初始化车道线，最终，对初始化车道线进行拟合，即可得到平滑的目标车道线。本申请基于距离最短和角度变化最小的约束条件，从包含可行驶标记的网格中，确定用于连通起点网格和终点网格的目标网格，基于起点网格、目标网格和终点网格，得到初始化车道线，最终通过对初始化车道线进行拟合，得到平滑的目标车道线，由此实现了自动化地制作车道线，提高了生成车道线的效率，降低了车道线的制作成本，且生成的车道线精度有所保障。
[0019]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0020]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0021]图1为本申请提供的车道线的生成方法的场景示意图；
[0022]图2为本申请一实施例的车道线的生成方法的流程图；
[0023]图3是本申请一实施例的目标网格确定原理示意图；
[0024]图4是本申请一实施例的初始化车道线示意图；
[0025]图5为本申请一实施例的智能驾驶车辆的控制方法的流程图；
[0026]图6为本申请一实施例的车道线的生成装置的结构框图；
[0027]图7为本申请一实施例的智能驾驶车辆的控制装置的结构框图；以及
[0028]图8为用来实现本申请实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
[0029]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的构思或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的，而非限制性的。
[0030]为便于理解本申请实施例的技术方案，以下对本申请实施例的相关技术进行说明。以下相关技术作为可选方案与本申请实施例的技术方案可以进行任意结合，其均属于本申请实施例的保护范围。
[0031]图1为示例性的用于实现本申请实施例的方法的一个应用场景的示意图。
[0032]在本申请中，可以基于已制作的高精地图中各条道路之间的拓扑关系，确定目标路口的进入车道线和退出车道线。其中，拓扑关系记录了道路之间、道路与路口之间的连通关系，该连通关系与现实世界中道路之间、道路与路口之间的连通关系一致；车辆沿着进入车道线指示的车道，可以驶入目标路口。车辆沿着退出车道线指示的车道，可以驶出目标路口。在制作高精电子地图时会标记出路口的进入车道线和退出车道线。本申请，对路口区域
进行网格化标注，标注结果包括：可行驶网格(图1中标记为0的网格)、不可行驶网格(图1中标记为1的网格)。在此基础上，本申请可以在可行驶网格中确定用于生成路口的虚拟车道线的目标网格。对于目标网格的确定，可以由起点网格(A点所在网格)开始，遍历起点网格四周的相邻网格，基于距离最短和角度变化最小的约束条件，从相邻网格中确定出第一个目标网格。然后，将该目标网格作为新的起点网格，再遍历新的起点网格四周的相邻网格，依据前述约束条件，确定出第二个目标网格，以此类推，直至到达终点网格(B点所在网格)。基于目标网格生成的车道线是连通进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。
[0033]以下结合附图，对本申请提供的车道线的生成方案进行详细介绍。
[0034]如图2所示为本申请一实施例的车道线的生成方法的流程图，该方法针对路口生成虚拟车道线，该方法可以包括：
[0035]步骤S201：从预先划定的包含可行驶标记的网格中，选择起点网格以及与起点网格对应的终点网格。
[0036]本申请提供的技术方案，针对目标路口，生成用于连通该目标路口的进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。其中，目标路口是需要制作虚拟车道线的路口，该路口可以由技术人员在地图数据制作平台上进行指定，也可以是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线的生成方法，其特征在于，包括：从预先划定的包含可行驶标记的网格中，选择起点网格以及与所述起点网格对应的终点网格；基于距离最短和角度变化最小的约束条件，从所述包含可行驶标记的网格中，确定用于连通所述起点网格和所述终点网格的目标网格；基于所述起点网格、目标网格和终点网格，得到初始化车道线；对所述初始化车道线进行拟合处理，得到目标车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于距离最短和角度变化最小的约束条件，从所述包含可行驶标记的网格中，确定用于连通所述起点网格和所述终点网格的目标网格，包括：将所述起点网格作为当前网格，针对当前网格执行如下步骤：确定当前网格与相邻网格的第一距离损失和第一转向角度损失，所述相邻网格是与所述当前网格相邻且包含可行驶标记的网格；确定所述相邻网格到所述终点网格的第二距离损失和第二转向角度损失；从所述相邻网格中，选择第一距离损失、第一转向角度损失、第二距离损失和第二转向角度损失的和值最小的相邻网格为目标网格，所述目标网格用于连通所述起点网格和所述终点网格；若所述目标网格不是终点网格，则将所述目标网格作为新的当前网格，继续执行所述针对当前网格执行的步骤，直到目标网格为终点网格，结束计算。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定当前网格与相邻网格的第一距离损失和第一转向角度损失，包括：确定从所述起点网格到当前网格的相邻网格的第一曲线的长度值以及所述第一曲线的转向角度值，所述第一曲线是从所述起点网格经过已选择的目标网格到达所述相邻网格的曲线；基于所述第一曲线的长度值和长度参考值，确定第一距离损失值；所述长度参考值为所述起点网格和所述终点网格的直线长度；基于所述第一曲线的转向角度值和角度参考值，确定第一角度损失值；所述角度参考值为所述起点网格对应的驶入方向和所述终点网格对应的驶出方向的角度差值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述相邻网格到所述终点网格的第二距离损失和第二转向角度损失，包括：确定所述相邻网格到所述终点网格的第二曲线的长度；基于所述第二曲线的长度值和长度参考值，确定第二距离损失值；所述长度参考值为所述起点网格和所述终点网格的直线长度；确定所述第二曲线的转向角度值；基于所述第二曲线的转向角度值和角度参考值，确定第二角度损失值；所述角度参考值为所述起点网格对应的驶入方向和所述终点网格对应的驶出方向的角度差值。5.根据权利要求1

【专利技术属性】
技术研发人员：文宇，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：